包围盒基本知识

最新推荐文章于 2024-04-29 10:08:35 发布

空白~~!

最新推荐文章于 2024-04-29 10:08:35 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏：机器人控制文章标签：其他

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_29579137/article/details/70502591?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165058635316782094840408%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165058635316782094840408&biz_id=0&utm_med

版权

机器人控制专栏收录该内容

4 篇文章 0 订阅

订阅专栏

包围盒算法是计算机图形学中用于简化复杂几何对象的一种技术，包括AABB、Sphere、OBB和FDH四种类型。AABB是最简单的包围盒，适合快速碰撞检测，但紧密性不佳；Sphere是包围对象的最小球体，适用于计算简单；OBB提供更好的紧密性，但相交测试复杂；FDH通过固定方向提高紧密度，减少冗余计算，但相交检测也较复杂。选择哪种包围盒取决于应用场景和效率需求。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.1 什么是包围盒?

包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。
基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。
最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bounding box），
包围球（Sphere）， 
方向包围盒OBB（Oriented bounding box）
以及固定方向凸包FDH（Fixed directions hulls或k-DOP）。

1.2 包围盒的类型:

1.2.1 AABB包围盒(Axis-aligned bounding box)

    AABB是应用最早的包围盒。它被定义为包含该对象，且边平行于坐标轴的最小六面体
。故描述一个AABB，仅需六个标量。AABB构造比较简单，存储空间小，但紧密性差，尤其
对不规则几何形体，冗余空间很大，当对象旋转时，无法对其进行相应的旋转。处理对象
是刚性并且是凸的，不适合包含软体变形的复杂的虚拟环境情况。
    AABB也是比较简单的一类包围盒。但对于沿斜对角方向放置的瘦长形对象，其紧密性
较差。由于AABB相交测试的简单性及较好的紧密性，因此得到了广泛的应用，还可以
用于软体对象的碰撞检测。

1.2.2 包围球(Sphere)

    包围球被定义为包含该对象的最小的球体。确定包围球，首先需分别计算组成对象的
基本几何元素集合中所有元素的顶点的x，y，z坐标的均值以确定包围球的球心，再由球心
与三个最大值坐标所确定的点间的距离确定半径r。包围球的碰撞检测主要是比较两球间半
径和与球心距离的大小。

1.2.3 OBB方向包围盒(Oriented bounding box)

    OBB是较为常用的包围盒类型。它是包含该对象且相对于坐标轴方向任意的最小的长方
体。OBB最大特点是它的方向的任意性，这使得它可以根据被包围对象的形状特点尽可能紧
密的包围对象，但同时也使得它的相交测试变得复杂。OBB包围盒比AABB包围盒和包围球更
加紧密地逼近物体，能比较显著地减少包围体的个数，从而避免了大量包围体之间的相交
检测。但OBB之间的相交检测比AABB或包围球体之间的相交检测更费时。

1.2.4 FDH固定方向凸包(Fixed directions hulls或k-DOP)

    FDH（k-DOP）是一种特殊的凸包，继承了AABB简单性的特点，但其要具备良好的空间
紧密度，必须使用足够多的固定方向。被定义为包含该对象且它的所有面的法向量都取自
一个固定的方向(k个向量)集合的凸包。FDH比其他包围体更紧密地包围原物体，创建的层
次树也就有更少的节点，求交检测时就会减少更多的冗余计算，但相互间的求交运算较为复杂。