机器人控制
小新没了蜡笔、不可爱
这个作者很懒,什么都没留下…
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模糊控制常见的隶属度函数matlab
【代码】常见的隶属度函数。原创 2024-02-24 16:52:54 · 1296 阅读 · 0 评论 -
观测器的个人理解
观测器原创 2023-02-09 15:45:01 · 1011 阅读 · 0 评论 -
包围盒基本知识
1.1 什么是包围盒?包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。最常见的包围盒算法有AABB包围盒(Axis-aligned bounding box),包围球(Sphere), 方向包围盒OBB(Oriented bounding box)以及固定方向凸包FDH(Fixed directions hulls或k-DOP)。1.2 包围盒的类型:1.2.1 AABB包围盒(Axis-aligned bou转载 2022-04-22 08:19:25 · 1014 阅读 · 0 评论 -
运动伺服控制
一、三环控制原理1、首先是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。2、第二环是速度环,通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节,它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包合了速度环和电流环,换句话说任何形式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进转载 2021-10-18 20:51:25 · 365 阅读 · 0 评论