包围盒算法基本知识（一）

碰撞检测

定义：基于物体的空间位姿，确定两个或多个物体是否在一个或多个点发生接触

包围盒

1. 定义
   一种求解离散点集最优包围空间的方法。
2. 基本思想
   利用体积稍大的多边形近似代替研究对象
3. 常见算法:
   轴对齐包围盒AABB，包围球，方向包围盒OBB,固定方向凸包FDS

AABB

1. 基本思想：
   采用一个长方体将物体包裹起来，进行两个物体的相交性检测时仅检测物体对应包围盒（包裹物体的长方体）的相交性
2. 特点
   对应的长方体每一个面都是与某个坐标轴平面平行
3. 基本算法
   xmin、xmax、ymin、ymax、zmin、zmax代表包围盒在每个坐标轴上的最小值与最大值
   
   
   Pmin 是 3 个轴坐标最小值的集合，Pmax 是 3 个轴坐标最大值的集合。
   AABB 包围盒的几何中心：
   
4. 相交测试方法
   两个AABB相交当且仅当它们在三个坐标轴上的投影区间均重叠。定义AABB的六个最大最小值分别确定了它在三个坐标轴上的投影区间，因此AABB间的相交测试最多只需要六次比较运算。

包围球

1. 基本思想
   为包含该对象的最小的球体，计算给定对象E的包围球，首先需确定包围球的球心c，再由球心与三个最大值坐标所确定的点间的距离计算半径r。
   优点：
   计算简单，当对象按时旋转运动时，不需做任何更新
   缺点：
   紧密形差
   对象变形之后，包围球数需要重新计算

OBB

1. 基本思想：包含该对象且相对于坐标轴方向任意的最小的长方体
2. 优点：
   紧密性好；
   实时性高；
   物体发生旋转运动后，对包围盒同样旋转
3. 缺点
   OBB树更新慢，计算速度慢
4. 相交测试方法：
   基于分离轴理论（separating axis test）。若两个OBB在一条轴线上（不一定是坐标轴）上的投影不重叠，则这条轴称为分离轴。若一对OBB间存在一条分离轴，则可以判定这两个OBB不相交。对任何两个不相交的凸三维多面体，其分离轴要么垂直于任何一个多面体的某一个面，要么同时垂直于每个多面体的某一条边。因此，对一对OBB，只需测试15条可能是分离轴的轴（每个OBB的3个面方向再加上每个OBB的3个边方面的两两组合），只要找到一条这样的分离轴，就可以判定这两个OBB是不相交的，如果这15条轴都不能将这两个OBB分离，则它们是相交的。

1. https://blog.csdn.net/weixin_43022263/article/details/108550538?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165076466516780274153680%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=165076466516780274153680&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_blogfirst_rank_ecpm_v1~hot_rank-4-108550538.nonecase&utm_term=%E8%BD%B4%E5%AF%B9%E9%BD%90%E5%8C%85%E5%9B%B4%E7%9B%92%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E6%80%9D%E6%83%B3&spm=1018.2226.3001.4450
2. https://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/6278425?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165076702316782248520455%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=165076702316782248520455&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_blogfirst_rank_ecpm_v1~hot_rank-7-6278425.nonecase&utm_term=%E5%8C%85%E5%9B%B4%E7%90%83%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E5%8E%9F%E7%90%86&spm=1018.2226.3001.4450
3. https://blog.csdn.net/linuxheik/article/details/80288819?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E6%96%B9%E5%90%91%E5%8C%85%E5%9B%B4%E7%9B%92&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_blogsobaiduweb~default-0-80288819.nonecase&spm=1018.2226.3001.4450