当相机为单目是,我们只知道2D的像素坐标,因而问题是根据两组2D点估计运动 对极几何 极平面:O1,O2,p三个点组成的平面。e1,e2为极点。O1,O2为基线。l1,l2为极线。 代数描述: 本质矩阵 单应矩阵