一只野生的善逸
坐标杭州,单身...呃,一起约轮滑,漂移板,柯南,宫崎骏,新海诚的动漫电影呀!
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VScode+ROS(C++)代码断点调试实践笔记
VScode+ROS代码断点调试功能总结文档使用的是github上古月ROS入门21讲的learning_topic功能包一.配置好ROS环境,catkin_make编译好要调试的功能包(这些工作可以全部在终端中完成)二.用vscode打开功能包所在的工作环境三.创建task Ctrl+Shift+P键入tasks: Configure Task选择catkin_make:build自动跳出:Ctrl+Shift+B编译四.创建launch.json自动跳出五.运行c原创 2022-02-26 20:39:48 · 1667 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——ORB-SLAM2运行tum数据集,kitti数据集,euroc数据集
添加环境变量echo "source ~/catkin_orb_slam2_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcstep2:编译ORB-SLAM2非ros版本cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh //chmod +x的意思就是给执行权限./build.shros版本cd ORB_SLAM2chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh一. ORB-SLAM2原创 2021-04-29 13:22:33 · 4378 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM-手写VIO三角测量代码注释
原创 2021-04-15 02:49:36 · 248 阅读 · 0 评论 -
vins-mono中在rviz可视化下如何在world坐标系中让视角跟着相机移动
step1:点击Move Camerastep2:勾选Viewsstep3:Target Frame勾选camera原创 2021-04-05 16:40:26 · 2747 阅读 · 0 评论 -
运行VINS-mono:/home/tony-ws1/output/pose_graph/ not exists, trying to create it /home/tony-ws1/ou错误解决
问题:运行VINS-mono时出现错误解决方法:在home下创建这些文件(sudo 命令行方式)原创 2021-04-05 13:51:49 · 471 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——ORB-SLAM3运行本地视频文件
一.采用D435i摄像头采集一段视频video.mp4二.准备好两个文件:myvideo.yaml和myvideo.cppmyvideo.yaml%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera Parameters. Adjust them!#--------------------------------------原创 2021-03-24 20:43:37 · 3317 阅读 · 9 评论 -
一文详解CMake编译工具与项目构建
1.C/C++的编译过程 编译过程实际上就是将一种语言(通常为高级语言)翻译为成另一种语言(通常为低级语言)。C/C++程序编译的主要工作流程为:源代码 → 预处理器 → 编译器 → 汇编器 → 链接器 → 可执行程序.(1)预处理 C/C++中,在编译器对源程序进行编译之前,首先要对程序文本进行预处理。预处理器提供了一组预编译处理指令和预处理操作符,形式上以#开头,实际上并不属于C/C++中的语句,不能被编译程序翻译,需要在真正编译之前做一个预处理,最后输出一个“.i”文件。(2)编转载 2021-03-24 18:14:38 · 1213 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——D435i运行ORB-SLAM3-mono(依赖ros版)
一.下载和编译ORB_SLAM3git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.gitcd ORB_SLAM3chmod +x build.sh./build.sh#安装ros版chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh编译可能出现的错误解决方法gedit ~/.bashrc#在文本末尾添加export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:export ROS_P原创 2021-03-22 18:55:27 · 1754 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——D435i运行ORB-SLAM2-RGB-D(依赖ros版)
我的.bashrc文件配置我自己遇到的错误配置相机内参D435i.yaml%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera Parameters. Adjust them!#-------------------------------------------------------------------------原创 2021-03-21 22:57:07 · 462 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO
一.安装测试librealsense SDK 2.0注册公匙sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE添加repositories(Ubuntu 16 LTS)sudo add-apt-repository "deb ht原创 2021-03-21 17:05:19 · 1421 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM-显示相机的位姿
显示相机的位姿——视觉SLAM十四讲69页运行结果(GIF动图):Readme.txt1. How to compile this program:* use pangolin: slambook/3rdpart/Pangolin or download it from github: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin* install dependency for pangolin (mainly the OpenGL): sud原创 2021-03-21 14:38:12 · 495 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——ceres非线性最小二乘求解器
ceres求解器曲线拟合代码分解一二原创 2021-03-15 19:50:45 · 248 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——稀疏光流法
环境准备:代码:#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;void draw_lines(Mat &image, vector<Point2f> pt1, vector<Point2f> pt2);vector<Scalar> color_lut; //颜色查找表int main().原创 2021-03-15 17:43:20 · 458 阅读 · 0 评论 -
linux常用命令整理
su -用户名 切换用户 ([xiaowen@bogon ~]$ 普通用户 [root@bogon ~]# root用户)sudo su或su或su - root 切换到root用户root可以省略不写sudo passwd root 给root用户设置密码ctrl + d 或 su myroot 或exit 或sudo -i 或su - xiaowen(说明,这里的xiaowen代表的是本人的普通用户的名称,你的是什么就是什么,和我的这个无关) 切换回普通用户Ctrl+alt+T.原创 2021-03-12 19:20:28 · 151 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——3D-2D最小化重投影误差求解PnP(OpenCV版本)
CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(vo1)set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")add_definitions("-DENABLE_SSE")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O2 ${SSE_FLAGS} -msse4")list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)find_pack原创 2021-03-09 10:33:28 · 2444 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——双目相机三维重建
CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.17)project(untitled)find_package(Pangolin REQUIRED)find_package( OpenCV REQUIRED )set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})add_executable(stereoVision stereoVision.cpp)tar原创 2021-03-08 16:11:45 · 2886 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——英特尔D435i双目相机外参标定
标定Camera number:0step1:使用左右相机同时采集标定板图像各4张,命名为left0104,right0104附左右相机同时采集标定板图像的代码:#include <iostream>#include <sstream>#include <iostream>#include <fstream>#include <algorithm>#include<string>#include<opencv2/原创 2021-03-08 15:16:54 · 1093 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM——英特尔D435i相机内参矩阵标定
标定Camera number:0step1:采集标定板图像4张,命名为left01~04运行后得到以下四张图像:附采集图像的代码:#include<opencv2\opencv.hpp>#include<iostream>#include<string>using namespace std;using namespace cv;int main(){ int i = 1; VideoCapture video; video.open(原创 2021-03-08 14:13:33 · 1380 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——英特尔D435i左右图像采集(VS2015)
#include <iostream>#include <sstream>#include <iostream>#include <fstream>#include <algorithm>#include<string>#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/h.原创 2021-03-08 12:21:20 · 469 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——三角测量
实践:三角测量slambook2/ch7/triangulation.cpp#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>// #include "extra.h" // used in opencv2using namespace std;using namespace cv;void find_feature_matches( const Mat &img_1, const Mat &img_2原创 2021-03-05 16:47:20 · 351 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——2D-2D:对极几何
slambook2/ch7/pose_estimation_2d2d.cpp#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>// #include原创 2021-03-05 16:11:21 · 395 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM——ORB特征
CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(computeORB)set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})add_executable(computeORB computeORB.cpp)target_link_libraries(computeOR原创 2021-03-05 14:37:10 · 222 阅读 · 0 评论 -
相机模型之世界坐标、相机坐标、归一化坐标、图像坐标、像素坐标、内参、外参、转换关系总结
2021.04.12重新修改版:原创 2021-03-01 21:45:27 · 2308 阅读 · 1 评论