STM32学习之MPU6050芯片 及 软件I2C读写MPU6050实验

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MPU6050是一个6轴姿态传感器,可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,可以通过这些数据融合,可进一步得到姿态角(或者叫做欧拉角),常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

一个IMU(惯性测量单元)内会装有三洲的陀螺仪和三个方向的加速度计,一般安装在物体重心位置
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I2C是在进行通信,通信是有从机的,当主机不断驱动SCL时钟时,从机就有义务去改变SDA的电平。所以主机每次循环读取SDA的时候,这个读取到的数据是从机控制的,这个数据也正是从机想要给我们发送的数据;

发送应答:主机在接收完一个字节之后,在下一个时钟发送一位数据,数据0表示应答,数据1表示非应答;

I2C的引脚都是开漏输出+弱上拉的配置。主机输出1并不是强制SDA为高电平,而是释放SDA;I2C通信时,主机释放了SDA,从机在此时把SDA再拉低的。所以这里即使之前主机把SDA置1再读取SDA,读到的值也可能是0,读到0代表从机给了应答,读到1代表从机没给应答;

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学习参考江协科技以及学习博客
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软件I2C读写MPU6050实验
接线图:
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32为主机,6050为从机,6050模块内部有上拉电阻,所以SCL和SDA不用再接

第一部分,完成软件I2C的时序,第二部分,基于I2C协议,读写寄存器,来操控MPU6050

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代码部分以oled为基础 main.c /oled.h .c / mpu6050.c.h / MyO2C.c .h

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	MPU6050_Init();		//MPU6050初始化
	
	/*显示ID号*/
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串
	ID = MPU6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		//获取MPU6050的数据
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);//OLED显示数据
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

///
OLED.h

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H

void OLED_Init(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char);
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String);
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);

#endif

//
OLED.c

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED_Font.h"

/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_9, (BitAction)(x))
//BitAction类型通常用于指定要写入到GPIO引脚的具体电平值

/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C开始
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Start(void)
{
	OLED_W_SDA(1);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  I2C停止
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Stop(void)
{
	OLED_W_SDA(0);
	OLED_W_SCL(1);
	OLED_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  I2C发送一个字节
  * @param  Byte 要发送的一个字节
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		OLED_W_SCL(1);
		OLED_W_SCL(0);
	}
	OLED_W_SCL(1);	//额外的一个时钟,不处理应答信号
	OLED_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  OLED写命令
  * @param  Command 要写入的命令
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x00);		//写命令
	OLED_I2C_SendByte(Command); 
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED写数据
  * @param  Data 要写入的数据
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteData(uint8_t Data)
{
	OLED_I2C_Start();
	OLED_I2C_SendByte(0x78);		//从机地址
	OLED_I2C_SendByte(0x40);		//写数据
	OLED_I2C_SendByte(Data);
	OLED_I2C_Stop();
}

/**
  * @brief  OLED设置光标位置
  * @param  Y 以左上角为原点,向下方向的坐标,范围:0~7
  * @param  X 以左上角为原点,向右方向的坐标,范围:0~127
  * @retval 无
  */
void OLED_SetCursor(uint8_t Y, uint8_t X)
{
	OLED_WriteCommand(0xB0 | Y);					//设置Y位置
	OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4));	//设置X位置高4位
	OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F));			//设置X位置低4位
}

/**
  * @brief  OLED清屏
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Clear(void)
{  
	uint8_t i, j;
	for (j = 0; j < 8; j++)
	{
		OLED_SetCursor(j, 0);
		for(i = 0; i < 128; i++)
		{
			OLED_WriteData(0x00);
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示一个字符
  * @param  Line 行位置,范围:1~4
  * @param  Column 列位置,范围:1~16
  * @param  Char 要显示的一个字符,范围:ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char)
{      	
	uint8_t i;
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8);		//设置光标位置在上半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i]);			//显示上半部分内容
	}
	OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8);	//设置光标位置在下半部分
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i + 8]);		//显示下半部分内容
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示字符串
  * @param  Line 起始行位置,范围:1~4
  * @param  Column 起始列位置,范围:1~16
  * @param  String 要显示的字符串,范围:ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i++)
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, String[i]);
	}
}

/**
  * @brief  OLED次方函数
  * @retval 返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y--)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

/**
  * @brief  OLED显示数字(十进制,正数)
  * @param  Line 起始行位置,范围:1~4
  * @param  Column 起始列位置,范围:1~16
  * @param  Number 要显示的数字,范围:0~4294967295
  * @param  Length 要显示数字的长度,范围:1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字(十进制,带符号数)
  * @param  Line 起始行位置,范围:1~4
  * @param  Column 起始列位置,范围:1~16
  * @param  Number 要显示的数字,范围:-2147483648~2147483647
  * @param  Length 要显示数字的长度,范围:1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	uint32_t Number1;
	if (Number >= 0)
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column, '+');
		Number1 = Number;
	}
	else
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column, '-');
		Number1 = -Number;
	}
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字(十六进制,正数)
  * @param  Line 起始行位置,范围:1~4
  * @param  Column 起始列位置,范围:1~16
  * @param  Number 要显示的数字,范围:0~0xFFFFFFFF
  * @param  Length 要显示数字的长度,范围:1~8
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i, SingleNumber;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;
		if (SingleNumber < 10)
		{
			OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber + '0');
		}
		else
		{
			OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber - 10 + 'A');
		}
	}
}

/**
  * @brief  OLED显示数字(二进制,正数)
  * @param  Line 起始行位置,范围:1~4
  * @param  Column 起始列位置,范围:1~16
  * @param  Number 要显示的数字,范围:0~1111 1111 1111 1111
  * @param  Length 要显示数字的长度,范围:1~16
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0');
	}
}

/**
  * @brief  OLED初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Init(void)
{
	uint32_t i, j;
	
	for (i = 0; i < 1000; i++)			//上电延时
	{
		for (j = 0; j < 1000; j++);
	}
	
	OLED_I2C_Init();			//端口初始化
	
	OLED_WriteCommand(0xAE);	//关闭显示
	
	OLED_WriteCommand(0xD5);	//设置显示时钟分频比/振荡器频率
	OLED_WriteCommand(0x80);
	
	OLED_WriteCommand(0xA8);	//设置多路复用率
	OLED_WriteCommand(0x3F);
	
	OLED_WriteCommand(0xD3);	//设置显示偏移
	OLED_WriteCommand(0x00);
	
	OLED_WriteCommand(0x40);	//设置显示开始行
	
	OLED_WriteCommand(0xA1);	//设置左右方向,0xA1正常 0xA0左右反置
	
	OLED_WriteCommand(0xC8);	//设置上下方向,0xC8正常 0xC0上下反置

	OLED_WriteCommand(0xDA);	//设置COM引脚硬件配置
	OLED_WriteCommand(0x12);
	
	OLED_WriteCommand(0x81);	//设置对比度控制
	OLED_WriteCommand(0xCF);

	OLED_WriteCommand(0xD9);	//设置预充电周期
	OLED_WriteCommand(0xF1);

	OLED_WriteCommand(0xDB);	//设置VCOMH取消选择级别
	OLED_WriteCommand(0x30);

	OLED_WriteCommand(0xA4);	//设置整个显示打开/关闭

	OLED_WriteCommand(0xA6);	//设置正常/倒转显示

	OLED_WriteCommand(0x8D);	//设置充电泵
	OLED_WriteCommand(0x14);

	OLED_WriteCommand(0xAF);	//开启显示
		
	OLED_Clear();				//OLED清屏
}

//
MyI2C.h

#ifndef __MYI2C_H
#define __MYI2C_H

void MyI2C_Init(void);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);

#endif

//
//
/
这是重点,6个模块,I2C的起始、终止、发送字节、接受字节、发送接收应答的代码化

I2C时序
下图是指定地址
对于指定设备(Slave Address)在指定地址(Reg Address)下,写入指定数据(Data)
在这里插入图片描述

下图是当前地址
对于指定设备在当前地址指针指示的地址下,读取从机数据(Data)(Slave Address)
在这里插入图片描述

下图是指定地址
对于指定设备在指定地址(Reg Address)下,读取从机数据(Data)(Slave Address)
在这里插入图片描述
在 I2C 时序图中,“Sr” 表示 “重复起始条件”(Repeated Start condition)
起始条件(Start condition,S):在 I2C 通信开始时,由主机将 SDA 线从高电平拉低,同时 SCL 线为高电平,这个操作标志着一次 I2C 通信的开始;
重复起始条件(Repeated Start condition,Sr):在一次 I2C 通信过程中,主机可以在不释放总线的情况下,再次发送一个起始条件,这个操作称为重复起始条件。它用于在一次通信中切换数据传输方向或访问不同的从机设备。

此图最后的终止时,SDA不一定是低电平,所以为了确保之后释放SDA能产生上升沿,就要在时序信号开始时先拉底SDA

MyI2C.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

/*引脚配置层*/

/**
  * 函    数:I2C写SCL引脚电平
  * 参    数:BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平,范围0~1
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当BitValue为0时,需要置SCL为低电平,当BitValue为1时,需要置SCL为高电平
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		
	//根据BitValue,设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												
	//延时10us,防止时序频率超过要求
	//太快设备跟不上
}

/**
  * 函    数:I2C写SDA引脚电平
  * 参    数:BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平,范围0~0xFF
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当BitValue为0时,需要置SDA为低电平,当BitValue非0时,需要置SDA为高电平
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		
	//根据BitValue,设置SDA引脚的电平,BitValue要实现非0即1的特性
	
	Delay_us(10);												
	//延时10us,防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数:I2C读SDA引脚电平
  * 参    数:无
  * 返 回 值:协议层需要得到的当前SDA的电平,范围0~1
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,当前SDA为低电平时,返回0,当前SDA为高电平时,返回1
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		
	//读取SDA电平
	
	Delay_us(10);												
	//延时10us,防止时序频率超过要求
	return BitValue;											
	//返回SDA电平
}

/**
  * 函    数:I2C初始化
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  * 注意事项:此函数需要用户实现内容,实现SCL和SDA引脚的初始化
  */
void MyI2C_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	
	//开启GPIOB的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;//开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					
	//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
	
	/*设置默认电平*/
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			
	//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平(释放总线状态)
}

/*协议层*/

/**
  * 函    数:I2C起始
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);							
	//释放SDA,确保SDA为高电平
	MyI2C_W_SCL(1);							
	//释放SCL,确保SCL为高电平
	MyI2C_W_SDA(0);							
	//在SCL高电平期间,拉低SDA,产生起始信号
	MyI2C_W_SCL(0);							
	//起始后把SCL也拉低,即为了占用总线,也为了方便总线时序的拼接
	//因为SCL高的时候时会从SDA读数据的
}

/**
  * 函    数:I2C终止,如果在要终止时,SCL和SDA都是低电平了,那就先释放SCL,再释放SDA就行了,
  * 但此时,SDA不一定是低电平,所以为了确保之后释放SDA能产生上升沿,就要在时序信号开始时先拉底SDA
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);							
	//拉低SDA,确保SDA为低电平
	MyI2C_W_SCL(1);							
	//释放SCL,使SCL呈现高电平
	MyI2C_W_SDA(1);							
	//在SCL高电平期间,释放SDA,产生终止信号
}

/**
  * 函    数:I2C发送一个字节
  * 参    数:Byte 要发送的一个字节数据,范围:0x00~0xFF
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)				
	//循环8次,主机依次发送数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	
		//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
		
		MyI2C_W_SCL(1);						
		//释放SCL,从机在SCL高电平期间读取SDA
		
		MyI2C_W_SCL(0);						
		//拉低SCL,主机开始发送下一位数据
		//除了终止条件,其他时候SCL一般都是以低电平结束,方便其他单元的拼接。
		//因为在 SCL 为低电平时,SDA 可以自由地改变状态,这允许其他 I2C 设备
		//在此时准备好下一个要传输的数据位或者准备进行下一次传输操作
	}
}

/**
  * 函    数:I2C接收一个字节
  * 参    数:无
  * 返 回 值:接收到的一个字节数据,范围:0x00~0xFF
  */
  //这里是主机接受从机发送的数据,那从机发送的数据在哪呢?
  //注意,从机接受到主机数据后会自动给主机发数据,这段程序其实是处理从机主动发给主机的数据
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;					
	//定义接收的数据,并赋初值0x00,此处必须赋初值0x00,后面会用到
	MyI2C_W_SDA(1);							
	//接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
	
	for (i = 0; i < 8; i ++)				
	//循环8次,主机依次接收数据的每一位
	{
		MyI2C_W_SCL(1);						
		//释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	
		//读取SDA数据,并存储到Byte变量
	    //当SDA为1时,置变量指定位为1,当SDA为0时,不做处理,指定位为默认的初值0
	    
		MyI2C_W_SCL(0);	
		//拉低SCL,从机在SCL低电平期间写入SDA
	}
	return Byte;//返回接收到的一个字节数据
}

/**
  * 函    数:I2C发送应答位
  * 参    数:Byte 要发送的应答位,范围:0~1,0表示应答,1表示非应答
  * 返 回 值:无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);//主机把应答位数据放到SDA线
	MyI2C_W_SCL(1);	//释放SCL,从机在SCL高电平期间,读取应答位
	MyI2C_W_SCL(0);	//拉低SCL,开始下一个时序模块
}

/**
  * 函    数:I2C接收应答位
  * 参    数:无
  * 返 回 值:接收到的应答位,范围:0~1,0表示应答,1表示非应答
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;	//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);	//接收前,主机先确保释放SDA,避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);	//释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA
	
	AckBit = MyI2C_R_SDA();	
	//将应答位存储到变量里
    //可能会问,上一行SDA就是1,那现在读的肯定是1啊,意义在哪?
    //第一,I2C的引脚都是开漏输出+弱上拉的配置,为1其实是释放
    //第二,I2C是在通信,主机释放了SDA,从机不是在看戏,此时从机有任务的话,是会去拉低SDA的
    //读到0说明从机给了应答


	MyI2C_W_SCL(0);	//拉低SCL,开始下一个时序模块
	return AckBit;	//返回定义应答位变量
}

up主的测试:

在这里插入图片描述
此时是可以检测到的,有应答,当时想的是,MPU模块还没有开始写代码,为啥它会给主机应答信号?

答: MPU6050 内部有一个 I2C 接口控制器,这个控制器是硬件电路的一部分,专门用于处理 I2C 通信。当主机在 I2C总线上发送从机地址时,MPU6050 的 I2C 接口控制器会自动监听总线上的信号。

当主机发送从机地址时,MPU6050 的 I2C 接口控制器会将接收到的地址与自己的预设地址进行比较。MPU6050的默认从机地址是0xD0(当 AD0 引脚接地时)或0xD1(当 AD0 引脚接高电平时)

如果接收到的地址与 MPU6050 的从机地址匹配,在主机发送完从机地址的第 9 个时钟脉冲(SCL 为高电平)期间,MPU6050 会将SDA 线拉低,这就是从机的应答信号(ACK)。这个拉低操作是由 MPU6050 内部的 I2C接口控制器硬件自动完成的,不需要额外的软件干预。

如果接收到的地址与 MPU6050 的从机地址不匹配,MPU6050 会在第 9 个时钟脉冲期间保持 SDA线为高电平,这表示非应答(NACK)。

///
MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

//
MPU6050.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址

/**
  * 函    数:MPU6050写寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 参    数:Data 要写入寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
}

/**
  * 函    数:MPU6050读寄存器
  * 参    数:RegAddress 寄存器地址,范围:参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 返 回 值:读取寄存器的数据,范围:0x00~0xFF
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();						//I2C起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址,读写位为0,表示即将写入
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	
	MyI2C_Start();						//I2C重复起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址,读写位为1,表示即将读取
	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答
	Data = MyI2C_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据
	MyI2C_SendAck(1);					//发送应答,给从机非应答,终止从机的数据输出
	MyI2C_Stop();						//I2C终止
	
	return Data;
}

/**
  * 函    数:MPU6050初始化
  * 参    数:无
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	
	/*MPU6050寄存器初始化,需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置,此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1,取消睡眠模式,选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2,保持默认值0,所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器,配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器,配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器,选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器,选择满量程为±16g
}

/**
  * 函    数:MPU6050获取ID号
  * 参    数:无
  * 返 回 值:MPU6050的ID号
  */
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

/**
  * 函    数:MPU6050获取数据
  * 参    数:AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 参    数:GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据,使用输出参数的形式返回,范围:-32768~32767
  * 返 回 值:无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接,通过输出参数返回
}


MPU6050Reg.h

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

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