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前言
本文记录学习MPU6050的相关笔记。(参考b站江协科技STM32教程)
一、MPU6050简介
- MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
- 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
- 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
- Yaw（偏航）：在MPU6050中是绕Z轴旋转
- Pitch（俯仰）：在MPU6050中是绕Y轴旋转
- Roll（翻滚）： 在MPU6050中是绕X轴旋转
二、MPU6050模块知识
1. 重要参数
- 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
- 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
- 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
- 可配置的数字低通滤波器
- 可配置的时钟源
- 可配置的采样分频
- I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001（AD0=1）；将读写位融合的地址就是0xD0或0xD1
2.硬件电路
- XCL、XDA主要是为了扩展芯片功能，通常用于外接磁力计或者气压计，DMP（Digital Motion Processor）进行数据融合和姿态解算。
3.逻辑框图
- 灰色为各个传感器，通过ADC进行模数转换，转换完成后，传感器数据都放到Sensor Registers
三、I2C读取MPU6050
1. 软件 I2C读取MPU6050
1.1 I2C配置函数MyI2C.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
//SCL写配置函数
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
Delay_us(10);
}
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
//SDA写配置函数
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
Delay_us(10);
}
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
//SCL读配置函数
uint8_t BitValue;
BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
Delay_us(10);
return BitValue;
}
void MyI2C_Init(void)
{
//初始化I2C
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //设置为开漏输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);//将SCL和SDA设置为高电平，总线处于空闲状态
}
void MyI2C_Start(void)
{
//起始条件，先拉低SDA再拉低SCL
MyI2C_W_SDA(1);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(0);
MyI2C_W_SCL(0);
}
void MyI2C_Stop(void)
{
//终止条件，先拉低SDA再释放SCL和SDA
MyI2C_W_SDA(0);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(1);
}
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
//发送字节
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
//循环一次右移一位
MyI2C_W_SDA(Byte & 0x80 >> i); //按位与 取出Byte最高位 放在SDA线上
MyI2C_W_SCL(1); //主机释放SCL 高电平读取数据
MyI2C_W_SCL(0); //低电平进入下一个时序
}
}
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
//接收字节
uint8_t i, Byte = 0x00; //Byte默认
MyI2C_W_SDA(1); //主机释放SDA 交出控制权
for (i = 0; i < 8; i++)
{
MyI2C_W_SCL(1); //主机释放SCL 高电平读取数据
if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);} //如果读到1 那就将Byte最高位置为1
MyI2C_W_SCL(0); //低电平进入下一个时序
}
return Byte;
}
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
//发送应答
MyI2C_W_SDA(AckBit); //将AckBit放到SDA上
MyI2C_W_SCL(1); //SCL高电平读取应答位
MyI2C_W_SCL(0); //低电平进入下一个时序
}
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
//接收应答
uint8_t AckBit;
MyI2C_W_SDA(1); //主机释放SDA 交出控制权
MyI2C_W_SCL(1); //SCL高电平
AckBit = MyI2C_R_SDA(); //主机读取应答位
MyI2C_W_SCL(0); //低电平进入下一个时序
return AckBit;
}
1.2 MPU6050初始化函数MPU6050.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
//指定地址写寄存器
MyI2C_Start(); //起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//发送字节 指定从机地址和读写位
MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress);//发送字节 指定寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
MyI2C_SendByte(Data);//写入寄存器的数据
MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
MyI2C_Stop();//终止
}
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
//指定地址读
uint8_t Data;//接收到的数据
MyI2C_Start(); //起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送字节 指定从机地址和读写位
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送字节 指定寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Start(); //重复起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送字节 指定从机地址和读写位 或0x01变成读
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
Data = MyI2C_ReceiveByte(); //接收一个字节
MyI2C_SendAck(1); //发送应答 1为不给从机应答 0则为主机还要读字节
MyI2C_Stop(); //终止
return Data; //返回读到的数据
}
void MPU6050_Init(void)
{
//MPU6050硬件电路初始化配置
MyI2C_Init();
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1 解除睡眠 配置陀螺仪时钟
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2 六轴均不待机
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频 分频为10
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器 滤波参数最大
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器 最大量程
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器 最大量程
}
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
//获取芯片ID号
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
//读取MPU6050数据
uint8_t DataH, DataL;//高八位 低八位
//加速度计数据
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
*AccX = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
*AccY = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
//陀螺仪数据
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}
1.3 主函数
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ; //加速度计和陀螺仪数据
int main(void)
{
OLED_Init();
MPU6050_Init();
//显示芯片ID
OLED_ShowString(1, 1, "ID:");
ID = MPU6050_GetID();
OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);
while (1)
{
MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ); //读取MPU6050数据
OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
}
}
总结
以上就是关于MPU6050的相关知识及一些个人认为的重点。并且在最后给出如何使用软件模拟I2C通信来读取MPU6050数据的详细代码。
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