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原创 Robot Dynamics Lecture Notes学习笔记之关节空间动力学控制
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档。
2023-05-20 20:15:02
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原创 【Robot Dynamics Lecture Notes学习笔记之浮动基动力学】
浮动基座系统的广义坐标分别由驱动关节坐标qj和非驱动基座坐标qb组成,相应的速度ujq˙j∈Rnj和ub∈R6,但是ub不等于不等于位置和方向参数化的时间导数q˙。使用选择矩阵S选择驱动关节,根据下面公式选择为了控制非驱动基坐标qb,需要知道外部作用力Fext,机器人不同,其来源亦不同。例如,这种力可以来自与环境的接触(相互作用力)(例如有腿机器人)Fc表示机器人环境作用力。
2023-05-20 17:48:59
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原创 四舵轮运动算法解析
文章目录舵轮底盘运动解析一、目标二、两个舵轮两个前提变量设定几何关系物理关系三、四个舵轮两个前提变量设定几何关系物理关系四、总结舵轮底盘运动解析agv四舵轮底盘已经很常见了,他的灵活性高,驱动轮能量利用率高,底盘算法解析也早已烂大街,现在写一下自己的想法,来记录一下一、目标遥控器给三个参数,与车体方向同方向的: VxV_{x}Vx与车体方向垂直的: VyV_{y}Vy使车体自旋的: www通过这三个参数,完成车体的所有动作,即给任意三个参数组合,车体都应能完成目标,包括围着四个
2020-12-15 15:33:34
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原创 用STM32实现FFT
前言电子设计大赛已经过去很久了,一直想写一篇关于FFT的文章也没有来得及,现在写一下来记录分享一下。本篇文章不讲复杂的FFT原理,只讲如何在stm32里面怎么实现FFT一、FFT是什么,能干啥?FFT(fast Fourier transform)快速傅里叶变换,把时域信号变换到频域,至于换到频域后能做啥,那就多了二、先用matlab来认识一下FFT1.上代码代码如下:fs = 1024; %采样频率NPT = 1024; %样点个数t=0:1/f
2020-11-11 20:01:19
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原创 用stm32读取遥控器接收机PPM信号各通道值
引言无人机遥控器接收机接收方式可以在遥控上设置成PPM模式和S.BUS模式,用示波器观察接收机信号输出引脚可以得到一系列的方波,很像PWM方波,而我们所需要的是七,八个或更多的通道信号,多路的PWM信号调制在同一通道上就是PPM调制,而把一路通道上的多路PWM信号读取还原出来就是本文主要干的事PPM信号简单地说就是周期20ms,单个PWM脉宽在1000us~2000us,多路PWM信号在同一个通道上的信号,差不多就是长这样值得注意的是,通道中,所有低电平脉宽一样,都是500us很容易想到用输入捕获
2020-09-29 13:42:27
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空空如也
空空如也
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