用stm32读取遥控器接收机PPM信号各通道值

引言

无人机遥控器接收机接收方式可以在遥控上设置成PPM模式和S.BUS模式，用示波器观察接收机信号输出引脚可以得到一系列的方波，很像PWM方波，而我们所需要的是七，八个或更多的通道信号，多路的PWM信号调制在同一通道上就是PPM调制，而把一路通道上的多路PWM信号读取还原出来就是本文主要干的事

PPM信号

简单地说就是周期20ms，单个PWM脉宽在1000us~2000us,多路PWM信号在同一个通道上的信号，差不多就是长这样
值得注意的是，通道中，所有低电平脉宽一样，都是500us
很容易想到用输入捕获来获取每个PWM脉宽，即可获得从遥控器发出来的信息
但是我没有用输入捕获，而是用了外部中断，检测到下降沿触发中断，在中断中计时，即可获得每个PWM脉宽
主要程序源码如下
初始化程序

 void PPM_Init()//使用PE2
{
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

		RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2 ;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
		GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
		GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
		SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource2);//PE2 连接到中断线2

		EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line2;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
		EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
		EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中断2
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x03;//抢占优先级3
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级2
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
}

这个是 PPM数据读取程序。

uint16_t PPM_Sample_Cnt=0;
u32		 PPM_Time=0;
uint16_t PPM_Okay=0;
uint16_t PPM_Databuf[8]={0};
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
	 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2)!=RESET)
	 {
			PPM_Time = TIM3->CNT;
		  TIM3->CNT = 0;				//读取完之后清空，该值每1us加1
			if(PPM_Okay==1)
			{
				PPM_Sample_Cnt++;
				PPM_Databuf[PPM_Sample_Cnt-1]=PPM_Time;
				if(PPM_Sample_Cnt>=8)
				PPM_Okay=0;
			}
			if(PPM_Time>=2050)
			{
				PPM_Okay=1;
				PPM_Sample_Cnt=0;
			}
    }	 
	 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);//清除LINE2上的中断标志位 
}

接下来在主函数中调用PPM_Databuf就可以知道脉宽值了
这个是主循环程序，在LCD屏幕上显示读取到的各个通道上的数 主循环程序。

   	while(1)
	{
		LCD_ShowNum(30,24*PPM_i,PPM_Databuf[PPM_i],16,16);				
    PPM_i++;
	  if(PPM_i>=8){PPM_i=0;}
	  delay_ms(10);
	}

程序解释与注意事项

用外部中断检测下降沿的好处是不需要进行其他的变换，通道值稳定，但需要借助一个定时器来计时，这段程序用的是定时器3，它每隔1us计数加一，为减小程序影响，直接读取TIM3->CNT的值，这个需要注意的是要把定时器时钟频率调到1M。

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