理论学习
文章平均质量分 95
视觉SLAM理论为主
琉璃轻纱
丹青不知老将至,贫贱于我如浮云
展开
-
论文于祥读及复现——《VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System》
将实时定位和建图(SLAM)估计与动态场景建模相结合,可以极大地促进机器人在动态环境中的自主性。机器人的路径规划和避障任务依赖于对场景中动态物体运动的准确估计。本文介绍了VDO-SLAM,这是一个健壮的视觉动态对象感知SLAM系统,它利用语义信息来实现对场景中动态刚性对象的精确运动估计和跟踪,而无需事先了解对象的形状或几何模型。该方法识别和跟踪环境中的动态对象和静态结构,并将这些信息集成到一个统一的SLAM框架中。最终获得高度精确的估计机器人的轨迹和物体的完整SE(3)运动,以及环境的时空地图。原创 2023-09-11 16:16:34 · 602 阅读 · 0 评论 -
论文于祥读及复现——《Multi-level Map Construction for Dynamic Scenes》
在动态场景中,视觉SLAM中的定位和建图都面临着重大挑战。近年来,大量优秀的研究工作为定位问题提出了有效的解决方案。然而,针对动态场景下的长时间一致性地图构建的优秀研究工作较少,严重阻碍了地图应用的发展。针对这一问题,设计了一种面向动态场景的多层次地图构建系统。该系统采用多目标跟踪算法、DBSCAN聚类算法和深度信息对目标检测结果进行校正,准确提取静态点云,并构建密集的点云图和八叉树图。提出一种面向动态场景的平面地图构建算法,涉及动态环境下平面的提取、过滤、数据关联和融合优化,从而生成平面地图。原创 2023-08-31 16:28:54 · 727 阅读 · 0 评论 -
论文阅读及复现——《CT_ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》
CT-ICP 提出了一个新的实时里程计。在包含驾驶场景和高频运动场景的 7 个数据集上,进行了多方面的评比,CT-ICP 都超过现有方法。核心是连续的扫描匹配算法,它在优化时,弹性地变换一个新扫描,以弥补采集数据时的运动。CT-ICP 提供所有代码和数据集以供验证所有实验结果。在IMLS的基础上,建模帧内和帧间约束CT-ICP 会着重于后端,进一步延伸扫描外的连续策略,充分利用提出的回环闭合算法。原创 2023-08-22 14:53:30 · 1419 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲——ch3回顾与总结(三维刚体运动)
首先了解坐标的变换,因此有了帮助理解,但是由于矩阵太过因此提出了;又因为旋转向量,故有了;但是欧拉角又存在的情况会导致奇异性,因此便有了。在视觉SLAM中,我们用的也是四元数。原创 2023-07-03 17:49:27 · 468 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲需要提前知道的数学基础知识
设n阶矩阵A满足AA。原创 2023-07-03 14:36:16 · 502 阅读 · 0 评论 -
初识视觉SLAM(视觉SLAM十四讲ch1~ch2的收获与总结)
初步对视觉SLAM的认识原创 2023-04-15 10:20:42 · 453 阅读 · 0 评论