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RSS订阅原创 麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）运动学分析
0.1 麦克纳姆轮底盘示意图0.2 运动学逆解概念-逆运动学是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。一、 底盘运动的分解我们知道，刚体在平面内的运动可以分解为三个独立分量：X轴平动、Y轴平动、yaw 轴自转。如下图所示，底盘的运动也可以分解为三个量：以上三个量一般都视为四个轮子的几何中心（矩形的对角线交点）的速度：二、计算出轮子轴心位置的速度定义：那么...
2020-03-22 01:07:12
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原创 利用状态机控制按键
按键消抖：1.硬件消抖利用电容的充放电特性来对抖动过程中产生的电压毛刺进行平滑处理，从而实现消抖。但实际应用中，这种方式的效果往往不是很好，而且还增加了成本和电路复杂度，所以实际中使用的并不多。2.软件消抖当检测到按键状态变化后，先等待一个10ms左右的延时时间，让抖动消失后再进行一次按键状态检测，如果与刚才检测到的状态相同，就可以确认按键已经稳定的动作了。一、选择时钟源二、...
2020-03-18 18:23:27
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原创 基于PID算法的循迹小车
这一期为创客们带来基于PID算法的循迹小车制作1.标准赛道示意图：（该赛道包含了：左直角、右直角、十字路口等路况）2.灰度传感器安装示意图：（可根据实际情况调节各传感器之间的间距）3.硬件原理图：4.控制逻辑：5.程序如下：#define leftA_PIN 7#define leftB_PIN 6#define left_Pwm_PIN 5#define STBY...
2020-03-11 18:52:23
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原创 WORD如何编辑论文页码、页眉格式，实现封面、摘要、目录、正文互不干扰？
一、页码的处理1. 打开需要操作的WORD文档，光标停第二页（目录页）页首位置，在页面布局中点击分隔符插入“分节符”；小知识：分节符的作用就是将文章分成不同的“节”。插入一个分节符表示一个“节”在此结束，分节符之后将开始新的一节。如果删除了某个分节符，前后两节就会合并，并且采用后者的格式设置。2.打开“设置页码格式的下拉菜单”；3. 设置目录页码格式如下：4. 插入目录页码：！...
2020-03-09 20:53:54
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空空如也
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