STM32控制编码器电机实现【速度闭环控制】与【位置闭环控制】

一、硬件及接线说明

本实验所基于的硬件分别为：

• STM32F103C8T6 主控板
• TB6612FNG 直流电机驱动模块
• 6线正交编码器电机（带AB相）

其中硬件接线为：

• PWMA —— PA8
• AIN1 —— PB14
• AIN2 —— PB15
• STBY —— 5V
• 编码器A相 —— PA1
• 编码器B相 —— PA0

STM32定时器资源分配：

• 定时器1（TIM1）：产生PWM波，作为TB6612的输入，控制电机进行调速；
• 定时器2（TIM2）：读取编码器的波形；
• 定时器3（TIM3）：产生周期为10ms的定时器中断，为控制系统提供稳定的时间基准。

【说明】上述硬件平台和接线仅给读者提供参考，更换主控或接线方式，请自行对示例程序进行微调。本文对于编码器的工作原理不加赘述，对于其原理请读者自行查阅相关资料。

二、速度闭环控制程序逻辑

【说明】下述程序中 control.c 最为重要，包含了速度闭环控制器的详细代码。其他程序模块供读者初始化参考。

main.c （主函数）

u8 flag_Stop=1;     //停止标志位
int Encoder;        //编码器的脉冲计数
int moto;           //电机PWM变量
int main(void)
 {
   	
	 Stm32_Clock_Init(9);      //系统时钟设置
     delay_init();             //=====延时初始化
	 LED_Init();               //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
	 uart_init(115200);        //=====初始化串口1
	 MOTO_Init();              //初始化控制电机所需的IO
	 pwm_Init(7199,0);         //初始化pwm输出
	 Encoder_Init_TIM2();      //初始化计数器（定时器）
	 TIM3_Int_Init(99,7199);   //10ms一次中断
	 while(1)
	 {
   
	   printf("Encoder:%d \r\n",Encoder);
	 }
 }

moto.c （电机初始化相关函数）

void MOTO_Init(void)//初始化控制电机所需的IO
{
   
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	//PORTB12 13 14 15推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);	
}

void pwm_Init(u16 arr,u16 psc) //初始化pwm输出引脚
{
   	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  //使能定时器1时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         //复用输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11;   //PA8 PA11
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;                     //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler  = psc;                 //设定预分频器
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;                //设置时钟分割
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);              //初始化定时器
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;               //选择PWM2模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;                              //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //设置输出极性
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);                         //初始化输出比较参数
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //CH1使能预装载寄存器
	 
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);                 //高级定时器输出必须设置这句
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);              //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                            //使能定时器1
}

encoder.c （编码器初始化函数）

#include "encoder.h"
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
   
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure