实习期间学习笔记

小狄！

已于 2024-02-19 17:03:34 修改

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文章标签：学习笔记

于 2023-11-09 14:13:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44524636/article/details/134310129

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本文介绍了实习期间学到的自动驾驶技术，包括RTK定位原理，GPS-RTK在自动驾驶中的应用，以及雷达与激光雷达的区别。此外，还涵盖了自动辅助驾驶系统的功能和技术名词，如LKA、LDW、AEB等，并讨论了相机标定和YUV色彩编码在图像处理中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

记录实习期间学到的各种知识。

一些知识链接：
自动驾驶传感器（五）：卫星导航GPS-RTK原理（2W字） - 知乎 (zhihu.com)
搞懂RTK定位，看这一篇就够了 - 知乎 (zhihu.com)
自动驾驶汽车中的精准定位—IMU&RTK - 知乎 (zhihu.com)

简单介绍Radar(雷达)和Lidar(激光雷达)的区别_lidar和radar的区别-CSDN博客
 自动驾驶中的传感器：LiDAR vs Radar - 知乎 (zhihu.com)

师兄给的知识链接：
LKA、LDW、AEB，自动辅助驾驶包含的这些功能你都了解吗？_易车 (yiche.com)

RTK

RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术。RTK即差分定位（把误差分离出去），在GPS的基础上，架设一个地面基站，地面基站获取卫星定位与真实位置（由于基站固定，所以位置是绝对的）对比，计算出GPS的定位误差，并通过GPRS把当前误差发送给移动站，移动站会利用这个误差纠正从卫星获得的定位。

基础背景：定位技术，如GPS（四台卫星可以确定一辆车的位置）、北斗，都属于全球导航卫星系统，也就是GNSS（Global Navigation Satellite System），外部条件往往并不理想。通常，由于城市峡谷、隧道、立交桥、多路径误差或卫星覆盖范围较差时，GPS信号会丢失或减弱。除此之外，车辆还可能会遇到其他棘手的状况，例如降水或反射面，这可能会影响相机、激光雷达或雷达系统数据的性能和完整性。
在这里插入图片描述

RTK产品的具体的做法是：
1.将一台接收机安置在基准站上并观测自身坐标；
2.将观测数据实时广播给用户接收机（接收机距离基准站不超过20km，否则误差因素不再趋同，且信号弱）
3.流动站接收到基准站观测数据，同时自己也在观测卫星数据；
4.用户接收机根据相对定位的原理，对两组数据进行差分运算，消除前述误差项，解出精确的三维坐标，理论精度可以达到1cm以内。
载波相位差分的基础原理是：
1.基准站测量载波相位，并将与坐标信息一同发送给用户接收机；
2.用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行实时处理，能实时给出厘米级的定位结果。

RTK是由差分定位技术（Differential GNSS）发展而来。相比非差分定位，差分定位的思想十分讨巧：对于两台相距不远的GNSS接收机，其受到的卫星轨道误差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟等误差是接近的，那么对这两个信号量做减法，这些误差因素就全部被消除了。这种方法叫做”站间单差“。

而用一台接收器在同一时刻接收两颗卫星的信号，那么两个信号里GPS接收器和卫星的时间差也是一样的，同样做减法就可以消除，这种方法称为“星间单差”。经过两次减法已经消除了大部分影响定位精度的误差，可以达到毫米级的相对定位精度，这叫做“站间星间双差”。

RTK得到的是两个接收机间“相对定位精度”，而不是绝对定位精度。PPP得到的则是ECEF坐标系下绝对的定位精度。

自动辅助驾驶系统

自动辅助驾驶系统的一些技术名词说明：LKA、LDW、AEB，自动辅助驾驶包含的这些功能你都了解吗？
LKA/LKAS：车道保持辅助，英文全称Lane Keeping Assist System，简称LKA/LKAS。
LDW/LDWS：车道偏离预警系统，英文全称Lane Departure Warning System，简称LDW/LDWS。
ELK：紧急车道保持系统，英文全称Emergency Lane Keeping，简称ELK。
AEB：自动紧急制动系统，英文全称Automatic Emergency Braking，简称AEB。
BSM：盲区监测系统，盲区监测英文全称Blind Spot Monitor，简称BSM。
ACC：自适应巡航系统，英文全称Adaptive Cruise Control，简称ACC。

激光雷达的分类

激光雷达-分类：激光雷达-分类-知乎

以线数、激光波形和扫描方式三种分类方式进行分类：

一、线数

单线激光雷达
单线激光雷达只能完成平面扫描，主要用于规避障碍物，其扫描速度快、分辨率和可靠性高，目前主要应用于服务机器人等对高度信息要求不高的场景。
多线激光雷达
多线激光雷达可识别物体的高度信息，目前业界以4~128线为主，造价昂贵，主要用于自动驾驶等领域。

二、激光波形

连续型激光雷达
连续型激光雷达指激光持续亮光到待测高度，进行某个高度下数据采集，同一时刻只能采集到单点数据，单点代表某个高度的风况，较为片面。
脉冲型激光雷达
脉冲型激光雷达指输出的激光不连续，发射上万个激光粒子，根据多普勒原理，综合评价某个高度的风况（这个是一个立体的概念，因此才有探测长度的理论），较连续激光测量的点位多几十倍，更能够精确的反应出某个高度风况。

三、扫描方式

机械式、固态式和混合固态式；
机械旋转式：从市场状况看，目前最常用
固态式：未来业界大力发展方向（激光雷达为单个整体，没有需要旋转和可动扫描部件）
混合固态式：机械式和纯固态式的折中方案（较机械式只扫描前方一定角度内的范围；较纯固态式仍有一些较小的活动部件），是目前阶段量产装车的主流产品。

机械旋转式激光雷达
机械旋转式激光雷达目前技术较为成熟，业界多为此种方案。发射系统和接收系统存在物理意义上的转动，不断的旋转发射器，将激光点变成线，并在竖直方向上排布多束激光发射器形成面，实现3D扫描的目标。但内部结构复杂，主要包括激光器、扫描器、光电探测器以及位置和导航器件等。由于通过复杂的机械结构实现高频准确的转动，硬件成本高，且很难保持长时间稳定运行，业界寿命多为2_{3万小时（正常使用约2}3年），因此目前固态激光雷达成为很多公司的研究方向。
MEMS激光雷达（混合固态）
MEMS 型激光雷达主要基于微振镜引导激光束射向不同方向，可以动态调整自己的扫描模式，以此来聚焦特殊物体，可以采集更远更小物体的细节信息实现对其识别。微振镜的出现极大地减小了激光雷达的体积且降低了成本，且由于其惯性力矩较小，可以实现快速移动，在中远测距方面有巨大潜力，但稳定性方面有待商榷。
泛光面阵式激光雷达（Flash，固态）
泛光面阵式是目前全固态激光雷达中较为成熟的技术（快闪，原理类似相机），它可以短时间直接发出一大片覆盖探测区域的激光，以高灵敏度的接收器来完成周围环境的绘制，能快速记录整个场景，避免了扫描过程中雷达或目标的移动带来的麻烦。但是由于每次发射的光线会散布在整个视场内，这意味着只有小部分激光会投射到某些特定点，很难进行远距离探测。
光学相控式激光雷达（OPA ，固态）
相控阵激光雷达采用多个光源组成阵列，通过控制各光源发光时间差（相对相位），合成具有特定方向的主光束，加以控制便可实现不同方向的扫描。光学相控阵要求单元尺寸不大于半个波长，目前激光雷达的工作波长均在1000nm左右，故阵列单元的尺寸不得大于500nm，加工难度较大。