PID算法
基本原理
在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID 控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的简单!简单的不是原始的,简单的也不是落后的,简单到了美的程度。先看看 PID 算法的一般形式:
PID 的流程简单到了不能再简单的程度,通过误差信号控制被控量,而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在 t 时刻):
1.输入量为 rin(t);
2.输出量为 rout(t);
3.偏差量为 err(t)=rin(t)-rout(t);
pid 的控制规律为
理解一下这个公式,主要从下面几个问题着手,为了便于理解,把控