PID算法

PID算法

基本原理

    在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看 PID 算法的一般形式：

PID 的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在 t 时刻）：
1.输入量为 rin(t);
2.输出量为 rout(t);
3.偏差量为 err(t)=rin(t)-rout(t);
pid 的控制规律为

理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控