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RSS订阅转载 ubuntu 显卡
查看显卡工作状态lspci |grep -i vga #我用这个命令只能查出集成显卡lspci | grep NVIDIA ＃这个能查看N卡的 1 2(rev ff）就表示关闭的状态利用N卡自带的驱动工具就能一键切换nvidia-settings 1在这里插入图片描述在PRIME Profiles 里面就能自由切换最后重启sudo reboot 1完成你是不是也是因为linux 系统发热严重才找想把独显关了，网上的教程要不是用这种...
2022-05-16 23:47:28
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转载 终于有人把云计算、大数据和 AI 讲明白了
原标题：不是技术也能看懂云计算，大数据，人工智能我今天要讲这三个话题，一个是云计算，一个大数据，一个人工智能，我为什么要讲这三个东西呢？因为这三个东西现在非常非常的火，它们之间好像互相有关系，一般谈云计算的时候也会提到大数据，谈人工智能的时候也会提大数据，谈人工智能的时候也会提云计算。所以说感觉他们又相辅相成不可分割，如果是非技术的人员来讲可能比较难理解说这三个之间的相互关系，所以有必要...
2019-07-16 16:47:54
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转载 【通俗讲5G】第一次有人把5G讲的这么简单明了
关于5G通信，常见的文章都讲的晦涩难懂，不忍往下看，特转载一篇，用大白话实现5G入门。简单说，5G就是第五代通信技术，主要特点是波长为毫米级，超宽带，超高速度，超低延时。1G实现了模拟语音通信，大哥大没有屏幕只能打电话；2G实现了语音通信数字化，功能机有了小屏幕可以发短信了；3G实现了语音以外图片等的多媒体通信，屏幕变大可以看图片了；4G实现了局域高速上网，大屏智能机可以看短视频了，但在城...
2019-07-06 17:56:52
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转载 【室内定位】常用的机器人定位导航技术及优缺点
自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。如果说机器人不会自主定位导航，不能对周围环境进行分析、判断和选择，规划路径，那么，这个机器人离智能还有一大截的差距。那么，在现有SLAM技术中，机器人常用的定位导航技术有哪些呢？视觉定位导航视觉定位导航主要借助视觉传感器完成，机器人借助单目、双目摄像头、深度摄像机、视频信号数字化设备或基于DSP的快速信号处理器...
2019-07-02 17:12:04
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转载 【概述】基于SLAM的机器人的自主定位导航
背景介绍： 机器人的自主定位导航正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括：定位和地图创建（SLAM）与路径规划和运动控制两个部分，而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。首先明确一下自主导航的两大解决方案：1.传统方案（稍微成熟一点）：SLAM+路径规划+运动控制；2.深度学习（还不完善）：这一两年，深度学习成为人工智能的代名词。在这个行业，前几年还是...
2019-07-02 15:20:03
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转载 飞机设计之空速管
在飞机的机头或机翼上一般都会有一根细长的方向朝着飞机的正前方管子。这就是空速管。空速管也叫皮托管，总压管。风向标，也叫气流方向传感器或流向角感应器，与精密电位计（或同步机或解析器）连接在一起，提供出一个表示相对于大气数据桁架纵轴的空气流方向的电信号。空速管是飞机上极为重要的测量工具。它的安装位置一定要在飞机外面气流较少受到飞机影响的区域，一般在机头正前方，垂尾或翼尖前方。飞机...
2019-06-26 18:15:20
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转载 从零开始一起学习SLAM （10） 不推公式，如何真正理解对极约束?
自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后，感觉书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。。小白：师兄，对极几何这块你觉得重要吗？师兄：当然重要啦，这个是多视角立体视觉的核心啊小白：那师兄一定得帮帮我讲清楚啊，最近在看书上这部分内容，感觉很难理解呢！师兄：哪里不理解？书上公式推导的挺详细了都...
2019-06-26 12:26:20
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转载 从零开始开始一起学SLAM（9）神奇的单应矩阵
小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”，查看了翻译，一般都称作“单应矩阵”，更迷糊了。正所谓：“每个字都认识，连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导，总感觉有种“硬凑”的意味，于是又找到了师兄。。。神奇的单应矩阵小白：师兄~单应矩阵是什么鬼啊？我看书上的推导，每一步勉强能看懂，但还是不太理解其背后的物理意义，感觉不能转化为自己理解的...
2019-06-26 10:45:03
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原创 投资理财 A股小知识
股票开盘前15分钟到9：25截止，可以集合竞价。只要卖家低于开盘价或者买家高于开盘价都能成交。9：25结束集合竞价，价位合理却买不到有可能是在9：25之后下单的，那是废单，不参与集合竞价。 集合竞价是指在股票每个交易日上午9：15—9：25，由投资者按照自己所能接受的心理价格自由地进行买卖申请 每个交易日9:15至9:25（深圳包括9:15至9：25和14:57至15:00），证券...
2019-06-25 09:36:50
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原创 地面效应原理
地面效应（Ground effect）亦称为翼地效应 （Wing-In-Ground effect，WIG）或翼面效应（Wing-In-Surface-Effect，WISE），运动物体贴近地面运行时，地面对物体产生的空气动力干扰。当飞行器接近地面飞行或运行时，地面影响到空气绕飞行器的流动特性。地面效应可产生于低空飞行的飞机或直升机，汽车和汽艇也存在这种效应。它是一种使飞行器诱导阻力减小，同时...
2019-06-22 11:52:37
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原创 增升装置及增升原理
迎角与速度的关系飞机的升力主要随飞行速度和迎角变化，在大速度飞行时，只要求较小迎角，机翼就可以产生足够升力维持飞行。在小速度飞行时，则要求较大的迎角，机翼才能产生足够的升力来维持飞行。为什么要使用增升装置用增大迎角的方法来增大升力系数，从而减小速度是有限的，飞机的迎角最多只能增大到临界迎角。因此，为了保证飞机在起飞和着陆时，仍能产生足够的升力，有必要在机翼上装设增...
2019-06-22 11:01:18
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转载 PID介绍 PID调参 串级PID
鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制。他们的分析都还将从原理框图和源码注释上说明，就是把自己平时的一点整理与大家交流一下，也希望大神能带我飞。这一部分说三部分内容：1、pid的介绍...
2019-06-19 13:44:38
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原创 【飞机设计】动导数
动导数是飞行器气动力系数和气动力矩系数对飞行器无因次旋转角速度或姿态角变化率的导数，是飞行器研制控制系统设计和动态品质分析不可缺少的原始气动参数，它是关系到飞行器的飞行品质、自动驾驶控制系统控制律设计以及安全飞行的一个重要方面。长期以来，国内外空气动力研究机构一直致力于飞行器的动导数风洞试验技术研究和数值模拟分析工作，并为各类航空航天飞行器的研制提供了大量的基础试验数据。动导数测量的必要性...
2019-06-13 14:20:06
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转载 视觉里程计：特征点法之全面梳理
根据VO是否需要提取特征点，VO的具体实现方法可以分为基于特征点法的VO和直接法VO（高翔《视觉SLAM十四讲》）。特征点法VO是以提取图像中的特征点为基础，学术界有长久的研究，运行比较稳定、对光照变化和动态场景鲁棒性强，是比较成熟的VO实现方案。而直接法VO是为了克服特征点法VO的部分缺点（如计算量大，不适用于纹理缺乏场景等）而出现的，随着一些直接法VO开源项目的出现，正逐渐进入主流。...
2019-06-04 17:00:53
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转载 视觉里程计：起源、优势、对比、应用
视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）是SLAM技术中非常关键的部分，主要侧重于计算机视觉算法。本文从VO的发展起源、技术优势、术语对比、应用场景几方面对VO做一个简要的介绍，后续文章会继续介绍VO相关的技术细节。视觉里程计概念来自车轮里程计视觉里程计的研究最早是从上个世纪八十年代开始的，2004年David Nister 在CVPR上发表了一篇以视觉里程计...
2019-06-04 16:26:28
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原创 【无人机学习】惯性导航系统简介
前面文章SLAM初识（点击查看）中我们介绍过SLAM中的两大类传感器：激光雷达和视觉传感器，并详细分析了其优缺点。而实际上，在基于移动机器人的SLAM中，还有一类很重要的传感器就是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）。单目、双目、RGBD等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息，可以方便的用于三维重建、识别去过的地方（回环检测）等。而IMU传感器则...
2019-06-04 10:40:06
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转载 计算机视觉中，目前有哪些经典的目标跟踪算法？
作者：YaqiLYU链接：https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。相信很多来这里的人和我第一次到这里一样，都是想找一种比较好的目标跟踪算法，或者想对目标跟踪这个领域有比较深入的了解，虽然这个问题是经典目标跟踪算法，但事实上，可能我们并不需要...
2019-04-16 09:54:16
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转载 Ubuntu下安装Kdevelop IDE和使用教程
一.在终端输入下面指令安装Kdevelop(要连接网络) 先安装cmakesudo apt-get install cmake 安装kdevelopsudo apt-get install kdevelop二.新建工程 安装好之后,在搜索栏输入Kdevelop,打开IDE. 新建C++工程 菜单栏Project->New From ...
2019-04-09 15:05:50
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转载 到底什么是非线性优化？
你是否也对非线性优化这个领域望而却步？你是否也在思索非线性优化求解方法的根源？你是否也苦恼于非线性优化到底在研究什么？如果你的回答是肯定的，说明我们是一样的。那么，让我们从这里开始，一起尝试去移走上面的三座大山。-------------------------------------------分割线---------------------------------...
2019-04-01 13:58:44
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原创 飞行包线
每一种飞机都有自己的最大速度、最小速度和最大高度的限制，那么，这些限制背后的原则是什么呢？最省事的回答是：当飞机出厂时，厂家会在飞机手册给出像题图那样的飞行包线图，或者显然这个回答是绝(bu)对(fu)正(ze)确(ren)的回答。A. 速度/高度图。注意图中给出的是马赫数。空气动力学分析中，定性分析时，马赫数与速度代表的含义基本一致，定量分析中马赫数比绝对速度更有效，本文为方便起见，...
2019-03-28 17:43:41
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转载 matlab读取cvs文件的几种方法
matlab读取CVS文件的几种方法：1，实用csvread()函数csvread()函数有三种使用方法：1、M = csvread('filename')2、M = csvread('filename', row, col)3、M = csvread('filename', row, col, range)第一种方法中，直接输入文件名，将数据读到矩阵M中。这里要求csv...
2019-03-28 15:52:43
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转载 【非线性最小二乘】梯度下降法，牛顿法、高斯-牛顿迭代法
---------------------梯度下降法-------------------梯度的一般解释：f(x)在x0的梯度：就是f(x)变化最快的方向。梯度下降法是一个最优化算法，通常也称为最速下降法。假设f(x)是一座山，站在半山腰，往x方向走1米，高度上升0.4米，也就是说x方向上的偏导是 0.4；往y方向走1米，高度上升0.3米，也就是说y方向上的偏导是 0.3；这样梯度方向就是 ...
2019-03-15 14:27:38
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转载 OpenCV3.4.x版本+Opencv_contrib+Ubuntu16.04安装记录
文章目录 前言 安装过程 安装前的必备包 安装依赖包 处理图像所需的包 处理视频所需包 opencv功能优化 部分依赖包 可选依赖 编...
2019-03-12 20:54:38
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转载 【Windows 7 x64】OpenCV 3.4.1 下载与安装详细教程
IntroductionOpenCV 3.4.1版本于2018年2月27日正式发布！OpenCV Change Logs ->https://github.com/opencv/opencv/wiki/ChangeLogHomepage -> https://opencv.org/opencv-3-4-1.htmlEnvironment操作系统： Windows 7 ...
2019-03-11 11:06:42
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转载 从零开始一起学习SLAM（8）相机成像模型
文章目录小孔成像 纷繁复杂的坐标系 针孔相机成像原理 相机畸变 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型上一篇文章《从零开始一起学习SLAM (7) 为啥需要李群与李代数？》以小白和师兄的对话展开，受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型，这个是SLAM中极其重要的内容，必须得掌握哦~...
2019-03-08 10:50:42
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转载 从零开始一起学习SLAM（5） 为什么要用齐次坐标？
文章目录为什么使用齐次坐标 什么是齐次坐标？ 使用齐次坐标有什么优势？ 1 能否非常方便的表达点在直线或平面上 2 方便表达直线与直线，平面与平面的交点 3 能够区分一个向量和一个点 4 能够表达无穷远 5 更简洁的表达欧氏空间变换 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM ...
2019-03-06 16:55:56
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转载 从零开始一起学习SLAM（4）C++新特性要不要学？
文章目录从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学？ 为何要学习新特性？ 常用的C++新特性 1 更方便的列表初始化 2 省心省力的自动类型推导 3 简洁舒服的循环体 4 简洁的lambda表达式 5 随心所欲可变长的参数模板 6 其他新特性 练习题 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLA...
2019-03-06 16:50:01
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转载 从零开始一起学习SLAM（3）SLAM有什么用？
文章目录从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？ 初步认识SLAM SLAM的应用 1 定位相关应用 2 建图相关应用 讨论 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？ SLAM是 Simultaneous Localizati...
2019-03-06 16:31:07
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转载 从零开始一起学习SLAM（2）学习SLAM到底需要学什么？
文章目录编程环境 数学 计算机视觉相关 英语 开源代码 数据集 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？ SLAM涉及的知识面很广，我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示： 可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图，大家可...
2019-03-06 16:22:21
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转载 从零开始一起学习SLAM（1）为什么要学SLAM？
文章目录从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？ 此文发于公众号：计算机视觉life。 从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM？ 计算机视觉的研究目前主要分为两大方向：基于学习的方法和基于几何的方法。其中基于学习的方法最火的就是深度学习，而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。 SLAM将成...
2019-03-06 16:13:49
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转载 从零开始一起学习SLAM（6） 三维空间刚体的旋转
文章目录三维空间中刚体的旋转表示 1 旋转矩阵 2 四元数 3 旋转向量 4 欧拉角 矩阵线性代数运算库Eigen 作业 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转 刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变...
2019-03-06 10:29:59
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转载 从零开始一起学习SLAM（7）为啥需要李群与李代数？
很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。 关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。 首先，假装（也可能是真的）自己是个...
2019-03-06 10:27:22
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转载 矩阵基础复习
标量、向量、矩阵和张量标量：一个单独的数向量：一列数/一个坐标矩阵：一个二维数组张量：坐标超过二维的数组转置：矩阵以对角线为轴的镜像矩阵和向量相乘矩阵乘积：C=AB，其中，A: m * n; B: n * p; C: m * p Ci,j=∑kAi,kBk,j点积： xTy矩阵乘积性质：单位矩阵和逆矩阵单位矩阵：任意向量和单位矩阵相乘，都不会改变，...
2019-03-05 17:36:48
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原创 Eigen库学习 Eigen基础及几何模块
一、Eigen基础#include <iostream>#include <ctime>using namespace std;#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense> //稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）#define MATRIX_SIZE 50int main(int ...
2019-03-04 15:08:08
1354
转载 cout.precision()的使用
最开始接触到这个函数不知道是什么意思，在一个程序中见到，将其注释掉发现也没有丝毫影响，但是笔者认为一定是有其特殊的含义的，所以还是来做个总结，当做学习笔记了。cout.precision()其实是输出流cout的一个格式控制函数，也就是在iostream中的一个成员函数。precision()返回当前的浮点数的精度值，而cout.precision(val)其实就是在输出的时候...
2019-03-04 13:41:39
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转载 浅显易懂——泰勒展开式
第一次见到泰勒展开式的时候，我是崩溃的。泰勒公式长这样：好奇泰勒是怎么想出来的，我想，得尽量还原公式发明的过程才能很好的理解它。首先得问一个问题：泰勒当年为什么要发明这条公式？因为当时数学界对简单函数的研究和应用已经趋于成熟，而复杂函数，比如：这种一看就头疼的函数，还有那种根本就找不到表达式的曲线。除了代入一个x可以得到它的y，就啥事都很难干了。所以泰勒同学就迎难而上！决定让这些式...
2019-03-04 09:24:38
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转载 【Sophus库 学习笔记 1】 Sophus的安装与使用
一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时...
2019-02-28 10:00:36
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转载 【Eigen库 学习笔记 2】 Eigen 模块及头文件
Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了。...
2019-02-27 12:01:26
1872
转载 【Eigen库 学习笔记 1】Eigen 的基本用法
Eigen是一个C++开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。eigen在windows vs2012下的配置参考 https://blog.csdn.net/j_d_c/article/details/78899538一、Eigen基本类型的使用1、矩阵的定义Eigen中关...
2019-02-25 11:16:23
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