EPI（极线平面图）和极线几何的直观理解

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极线几何（Epipolar Geometry）

一张很不错的图来解释极线：

两个成像平面l、l’，o和o’是对应的相机位置，e和e’是两相机连线在成像平面上的交点。

左边l上的点x对应3D空间里ox射线上某一点，由于ox射线在右边l’上的投影对应e’x’射线（是射线不是线段），因此点x一定能匹配上e’x’上的一点。

对于l面上的点x来说，e’x’就是它在l’上的极线。反之亦然，在l’上的点x’也会对应l上的一条线。

对于两个有夹角的像面而言，不同极线非平行，交汇于点e’，e’可能在成像平面中也可能不在：

比如上图这两个花瓶，e就在图像外

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平行相机的情况

对于两个（or多个）平行相机（平行像面），或者一段平行移动视频中的两帧（or多帧），就变成了下图的情况࿱