四元数

四元数

1、关于四元数（摘自百度百科）

定义

四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。

基本性质

四元数就是形如 ai+bj+ck+d 的数，a、b、c、d是实数。

i^2=j^2=k^2=-1

ij=k、ji=-k、jk=i、kj=-i、ki=j、ik=-j

（a^2+b^2+c^2+d^2）的平方根，称为四元数的模。

2、用途

四元数常用来作为旋转使用，相关的还有欧拉角等旋转表示。

我们用（w,x,y,z)来表示一个四元数，也可以写成（w,v)，其中w是标量（旋转的角度），v是矢量（旋转的轴，是有方向的），例如下图：

，w是60度。

旋转的方向：右手大拇指指向轴的正方向，四指的方向就是旋转的正方向。

 

3、旋转的用法

假如我们有一个向量（0，0，1），绕（1，0 ，0）旋转180度，解法如下：

1、把旋转轴和角度变成四元数：

这里vx=1,vy=0,vz=0,theta=180

q = (0,1,0,0)

这里顺便把q^-1求出来：

q^-1 = q* / (||q||)

---->（共轭四元数除以他的模，因为我们这里用的是（1，0，0）所以q^-1和共轭相等）

q^1 = (0,-1,0,0)

2、把要旋转的向量转换为纯四元数

纯四元数：（0,x,y,z)

在这里（0，0，1）变换为：qw（0，0，0，1）

3、做四元数乘法，进行旋转：

qw' = q * qw * q^-1 = (0,wx',wy',wz')

那么（wx',wy',wz')就是旋转以后的三维空间向量。

四元数的乘法规则如下：

4、进行多次旋转

qw' = q3 * q2 * q1 * qw * q1^-1 * q2^-1 * q3^-1

顺序不可以改变

 

本题解题过程是:

q  = （0，1，0，0） ----->旋转变为四元数

q^-1 = （0，-1，0，0） 

qw = （0，0，0，1） ----->(0,0,1)变为纯四元数

qw' = （0，1，0，0） * （0，0，0，1）*（0，-1，0，0）

     = （0，0，-1，0）  （0，-1，0，0）

     = （0，0，0，-1）

最后qw'就是（0，0，-1）

物理描述：z轴正方向的单位向量，绕x轴正方向旋转180度，得到了z轴负方向的单位向量