四元数是什么

Go_Accepted

已于 2022-09-28 21:28:00 修改

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分类专栏： # Unity基础文章标签： python 开发语言

于 2022-09-26 23:26:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Go_Accepted/article/details/127062735

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四元数是简单的超复数，由实数加上三个虚数单位组成，主要用于在三维空间中表示旋转

四元数原理包含大量数学相关知识，较为复杂，比如：复数、四维空间等等

因此此文章只对其基本构成和基本公式进行学习

一个四元数包含一个标量和一个3D向量

[w,v]，w为标量，v为3D向量，展开后为——[w，(x,y,z)]

对于给定的任意一个四元数：表示3D空间中的一个旋转量

这里需要明白一个概念：

轴-角对：在3D空间中，任意旋转都可以表示，绕着某个轴旋转一个旋转角得到。注意：该轴并不是空间中的x，y，z轴，而是任意一个轴（任意一个向量）。

对于给定旋转，假设为绕着n轴，旋转 $\beta$ 度，n轴为（x,y,z)，那么可以构成四元数为：

四元数 $Q=\left[ cos(\beta/2),sin(\beta/2)n\right ]$ ，n展开后为：

四元数 $Q=\left[cos(\beta/2), sin(\beta/2)x,sin(\beta/2)y,sin(\beta/2)z \right ]$

四元数Q则表示绕着轴n，旋转 $\beta$ 度的旋转量

Quaternion：是Unity中表示四元数的结构体

轴角对公式初始化：

四元数 $Q=\left[cos(\beta/2), sin(\beta/2)x,sin(\beta/2)y,sin(\beta/2)z \right ]$

Quaternion q = new Quaternion $\left(cos(\beta/2), sin(\beta/2)x,sin(\beta/2)y,sin(\beta/2)z \right )$

例如绕着x轴旋转60度

Quaternion q = new Quaternion(Mahtf.Sin(30 * Mathf.Deg2Rad) * 1, 0, 0, Mathf.Cos(30 * Mathf.Deg2Rad));

轴角对方法初始化：

四元数Q = Quaternion.AngleAxis(角度，轴)
Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(60, Vector3.right)

欧拉角转四元数：

Quaternion.Euler(x,y,z)

四元数转欧拉角：

Quaternion q;
q.eulerAngles

注意：四元数相乘代表旋转四元数

比如，以下表示绕自身y轴旋转1度，角度范围为[-180,180]

this.transform.rotation *= Quaternion.AngleAxis(1, Vector3.up);

（1）同一旋转的表示不唯一，因为角度范围有限

（2）不会有万向节死锁，即使在Unity中欧拉角x轴旋转90度

注意：我们一般不会直接通过四元数的w,x,y,z进行修改

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