【Addicted TO ROS】ROS工程结构

ROS工程结构

典型的Ros工程如下：

• src：代码空间——用来存放功能包；
• build：编译空间——存放编译中产生的中间文件；
• devel：开发空间——存放编译后生成的可执行文件；
• install：安装空间——用install指令安装时所指定的目标位置（一般开发情况下使用不到的）；

catkin_ws工作空间

概述

catkin：ros定制的编译构建系统 ，是对Cmake的扩展，编写原则与Cmake相似；
catkin工作空间：用来组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译；

1. 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_init_wprkspace#初始化工作空间

2. 编译

cd ~/catkin_ws 
catkin_make  #编译所有功能包
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成之后需要sorcerer刷新环境

catkin workspace初始化后的目录结构

rosbuild命令：

ros早期采用的编译系统，目前主流的ROS项目已经不采用此命令编译，大多使用catkin_make

src

src下放的是各种功能包——package，package是catkin编译的基本单元，catkin编译的过程会在src目录下进行递归的查找每一个package，所以可以吧package放在src下的几个文件夹下；

功能包 package

• package:
   ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）；package下必须包含两个文件，即最精简的package文件下也要有CMakeLists.txt和package.xml;

CMakeLists.txt文件

 规定catkin编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件；

package.xml文件

 定义package的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等；