【Addicted TO ROS】ROS中的通信架构与通讯方式

关于PR2

百度百科：

PR2 (Personal Robot 2, 个人机器人2)是威楼加拉吉生产的机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。
PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有Ubuntu和ROS。
依靠强大的ROS平台，PR2已能够独立完成多种复杂的任务。到如今，PR2能够自己开门，找到插头并给自己充电，能打开冰箱取出啤酒，能打简单的台球等等。
由于PR2价格高昂而且能力还达不到商业应用的要求，如今PR2主要用于研究。到2010年底，仅斯坦福，麻省理工学院，卡内基梅隆大学等美国少数大学和一些研究机构拥有PR2。

 对于PR2这种众多功能模块集成的机器人怎么实现各个模块之间的通信呢？怎么实现到一些复杂的动作的呢？这就用到强大的ROS系统；ROS产生于PR2，同时ROS使PR2更加强大～

通讯架构

node（节点）

• ROS的进程、独立运行的可执行文件
• pkg里的可执行文件运行的实例
• 不同的节点可以使用不同的编程语言，可以分布在不同的主机上
• 节点在系统中的名称必须是唯一的

 例如PR2这种众多功能模块集成的机器人，每个功能模块都是一个node,因此ROS的节点都是一功能来划分的，不同的功能用不同的node来实现；

启动node

• 启动node

rosrun [node_name]

• 列出当前运行的node信息

rosnode list

• 显示某个node的详细信息

rosnode info [node_name]

• 结束某个node

rosnode kill [node_name]

master（节点管理器）——控制中心

作用：

• 每个node(节点)启动时都要向master注册，即master为节点提供名和注册服务
• 管理node(节点)之间的通信；
• 跟踪结合记录话题、服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数；
  
  因此在我们启动ROS程序之前，第一步就是启动master;

启动master

roslaunch

 当我们需要同时启动多个节点，需不需要多次在终端启动node呢?显然没有必要，ros给我们提供了roslaunch命令；

• 启动多个master和多个node

roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

如下图所示：launch文件的位置在包下面的launch文件里，*.launch文件已经配置好了用户的启动规则，执行launch文件就可以启动相关的master和node;

*.launch文件书写规则

通讯方式

Topic（话题）

概述

• ROS中的一部通信方式，节点间通过publish-subscrible机制通信来传输数据的重要总线；
• publish-subscrible机制中，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一；

 节点A通过在/Topic上发布消息，节点B通过在相应的/Topic订阅消息，进而实现通信；

 话题的发布与订阅是一种异步的通讯方式：即发布者无需关注是否有人订阅消息，无需等待消息返回的状态；且订阅者，有自己订阅的消息则去处理，没有则去处理其他事情；
 一个/Topic可以被多个node订阅；

常用命令

• 列出当前所有topic

rostopic lsit

• 显示某个topic的属性信息

rostopic info /topic_name

• 显示某个topic的内容

rostopic echo /topic_name

• 向某个topic发布内容

rostopic pub /topic_name ...

topic内容的数据类型——Message（消息）

 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

概要

• topic内容的数据类型（格式标准，相当于类）包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
• 定义在*.msg文件中，编译过程中会生成对应的代码文件(msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。)
  

 结合面向对象的相关知识，可以做一个简单的类比，这里的message文件相当于是类，类是一种标准和规范，当我们引用这个message（比如publish）的时候，我们相当于new对象，显然，对象必须遵守累的规范；

 msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] # 可变长数组
fixed-length array[C] #固定长数组

 msg在 ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明。
 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型。

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

常用命令

• 列出系统上所有msg

rosmsg list

• 显示某个msg内容

rosmsg show /msg_name

Service（服务）

概要

• ROS中的同步通信方式
• Node间可以通过request-reply方式通信，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
   服务的请求与响应是一种同步的通讯方式：当Client发完一个请求之后，Node A会进入阻塞状态，直到服务器返回一个reply之后，Node A才会继续执行；
  

Topic VS Service

	Topic	Service
通信方式	异步通讯	同步通讯
实现原理	TCP/IP	TCP/IP
通信模式	Publish-Subscrible	Request-Reply
节点关系	Publisher-Subscribler(多对多)	Client-Server(多对一)
	接收者收到的数据回调（Callback）	远程过程调用（PCR）服务器端的服务
应用场景	连续、高频的数据分布	偶尔调用的功能/具体的任务
举例	激光雷达、里程计发布数据	开关传感器、拍照、逆解计算

Service通信的数据格式——srv

• Service通信的数据格式
• 定义在*.srv文件中

srv文件分为请求和响应两部分，由---分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中A 和 B是请求, 而Sum是响应。

Parameter Service（参数服务器）

概要

• 存储各种参数的字典
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据；
• 读写灵活，可用命令行，launch文件和node(API)读写

 参数服务器是可通过网络API访问的共享的多变量字典(字典：即指key、value对，就是一种映射关系)。节点在运行时使用此服务器存储和检索参数。由于它不是为高性能而设计的，因此最适合用于静态，非二进制数据，例如配置参数。它意味着可以全局查看，以便工具可以轻松检查系统的配置状态并在必要时进行修改。
 参数服务器使用XMLRPC实现，并在ROS Master内部运行，这意味着可以通过常规XMLRPC库访问其API。

使用rosparam进行参数的读写

• 列出当前所有参数

rosparam list

• 显示某个参数的值

rosparam get param_key

• 设置某个参数的值

rosparam set param_key parm_value

• 保存参数到文件

rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

rosparam load file_name

• 删除参数参数

rosparam delete param_key

使用.lauch文件进行参数的读写

<lauch>
<!-- -->
	<param></param>
	<rosparam></rosparam>
</lauch>

Action

• 类似于Service，带有状态反馈的通信方式
• 通常用在长时间、可抢占的任务中

• 类比：
  

Action通信的数据格式——action

• action通信的数据格式
• 定义在*.action文件中

action文件

 行为规范使用.action文件。.action文件有目标定义，然后是结果定义，然后是反馈定义，每个部分用3个连字符(—)分隔。

 这些文件被放置在包的./action目录，看起来非常类似于服务.srv文件。一个行为规划的摆放可能看起来如下:
./action/DoDishes.action

# 定义目标goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

 在这个.action的基础上，需要生成6个消息，以便客户端和服务器进行通信。这一代可以在制作过程中自动触发；