【Addicted TO ROS】ROS中的通信架构与通讯方式

关于PR2

百度百科：

PR2 (Personal Robot 2, 个人机器人2)是威楼加拉吉生产的机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。
PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有Ubuntu和ROS。
依靠强大的ROS平台，PR2已能够独立完成多种复杂的任务。到如今，PR2能够自己开门，找到插头并给自己充电，能打开冰箱取出啤酒，能打简单的台球等等。
由于PR2价格高昂而且能力还达不到商业应用的要求，如今PR2主要用于研究。到2010年底，仅斯坦福，麻省理工学院，卡内基梅隆大学等美国少数大学和一些研究机构拥有PR2。

 对于PR2这种众多功能模块集成的机器人怎么实现各个模块之间的通信呢？怎么实现到一些复杂的动作的呢？这就用到强大的ROS系统；ROS产生于PR2，同时ROS使PR2更加强大～

通讯架构

node（节点）

• ROS的进程、独立运行的可执行文件
• pkg里的可执行文件运行的实例
• 不同的节点可以使用不同的编程语言，可以分布在不同的主机上
• 节点在系统中的名称必须是唯一的

 例如PR2这种众多功能模块集成的机器人，每个功能模块都是一个node,因此ROS的节点都是一功能来划分的，不同的功能用不同的node来实现；

启动node

• 启动node

rosrun [node_name]

• 列出当前运行的node信息

rosnode list

• 显示某个node的详细信息

rosnode info [node_name]

• 结束某个node

rosnode kill [node_name]

master（节点管理器）——控制中心

作用：

• 每个node(节点)启动时都要向master注册，即master为节点提供名和注册服务
• 管理node(节点)之间的通信；
• 跟踪结合记录话题、服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数；
  
  因此在我们启动ROS程序之前，第一步就是启动master;

启动master

roslaunch

 当我们需要同时启动多个节点，需不需要多次在终端启动node呢?显然没有必要，ros给我们提供了roslaunch命令；

• 启动多个master和多个node

roslaunch