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机器人导论总结-第三部分
文章目录第三章连杆描述低副关节问题研究的假设或者设定描述连杆的四个参数连杆坐标系连杆变换参考 第三章 连杆描述 低副 当两个刚体之间的相对运动是两个平面相互之间的相对滑动时,连接两个刚体的运动副称为低副 关节 移动关节 转动关节 问题研究的假设或者设定 操作臂只含有单自由度关节 n个自由度的关节可以看为n个自由度的关节把n-1个长度为0的连杆连接而成的。 将连杆看作刚体 描述连杆的四个参数 ai−1a_{i-1}ai−1(连杆长度):定义为关节轴i−1i-1i−1和关节轴iii之间.原创 2021-05-12 09:13:03 · 484 阅读 · 0 评论 -
机器人导论总结-第二部分
文章目录第二章位姿位置姿态对位姿的描述就是位置和姿态映射坐标平移坐标旋转一般变换齐次坐标算子平移算子旋转算子变换算子变换的分类绝对变换相对变换变换的计算复合变换逆变换参考 第二章 位姿 位置 一个点在坐标系中的坐标 用AP^APAP矢量来描述 姿态 姿态是用来描述物体的,只确定物体上的一个点不足以确定该物体的姿态,比如空间中的一个四边形,我们确定其中一个点的坐标不变,其他点的坐标发生变化,四边形的姿态就发生变化,因此需要多个点才能确定或者描述一个物体的姿态。 更一般的,我们用相对于物体固定的坐标系来.原创 2021-05-09 15:04:33 · 779 阅读 · 0 评论 -
机器人导论总结-第一部分
个人博客网站请至 文章目录第一章操作臂正运动学问题逆运动学问题工作空间样条函数符号表示 第一章 操作臂 连杆 关节 转动关节:转动关节位移称为关节角 移动关节:移动关节位移称为关节偏移量 自由度:操作臂自由度取决于操作臂中具有独立位置变量的数目,由于操作臂多为开式运动链,而且每个关节位置都由唯一一个变量来定义,因此关节数目等于自由度数目。 末端执行器:操作臂的运动链的自由端 工具坐标系:设置于末端执行器上的坐标系 基坐标系:设置于操作臂固定底座的坐标系 正运动学问题 给定一组关节角,计算工具坐原创 2021-05-09 15:00:44 · 320 阅读 · 1 评论