机器人导论总结-第三部分

最新推荐文章于 2021-12-07 10:00:10 发布

Gardien2

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$a_{i-1}$ （连杆长度）：定义为关节轴 $i - 1$ 和关节轴 $i$ 之间公垂线的长度。
$\alpha_{i-1}$ (连杆扭转角)：按照右手法则将投影在与轴线 $i - 1$ 和轴线 $i$ 的公垂线垂直的平面上的关节轴 $i - 1$ 转向关节轴 $i$ 形成的夹角。
$d_i$ (连杆偏距)：公垂线 $a_{i-1}$ 与关节轴 $i$ 的交点到公垂线 $a_i$ 与关节轴 $i$ 的交点之间的有向距离
$\theta_i$ (关节角)：公垂线 $a_{i-1}$ 和公垂线 $a_i$ 绕轴线 $i$ 旋转形成的夹角
连杆长度和连杆扭转角是描述两个相邻的轴线（关节角）的；连杆偏距和关节角是描述两个相邻的连杆的。
当关节为移动关节时，对应的连杆偏距是变量；当关节为转动关节时，对应的关节角为变量。

固连在连杆 $i$ 上的固连坐标系称为坐标系 ${i\\}$
坐标系的 $Z$ 轴称为 $Z_i$ ，并与关节轴 $i$ 重合，坐标系 ${i\\}$ 的原点为公垂线 $a_i$ 与轴线 $i$ 的交点， $X_i$ 沿 $a_i$ 从关节 $i$ 指向 $i - 1$ ， $Y_i$ 由右手坐标系得出。
坐标系的不唯一性
- 当选取 $Z_i$ 轴与关节轴 $i$ 重合时， $Z_i$ 轴的指向有两种选择。
- 在关节轴相交的情况下，由于 $X_i$ 垂直于 $Z_i$ 轴与 $Z_{i+1}$ 轴所在的平面，所以方向也有两种选择。
- 当关节轴 $i$ 与 $i + 1$ 平行时，坐标系 ${i\\}$ 的原点有多种选择。

公式： $^{i-1}_iT=^{i-1}_RT^R_QT^Q_PT^P_iT$
$R, P, Q$ 为关节 $i$ 和关节 $i - 1$ 之间的临时坐标系； ${i-1\\}$ 旋转 $\alpha_{i-1}$ 得到 ${R\\}$ , ${R\\}$ 平移 $a_{i-1}$ 得到 ${Q\\}$ , ${Q\\}$ 旋转 $\theta_i$ 得到 ${P\\}$ , ${P\\}$ 平移 $d_i$ 得到 ${i\\}$
公式的其他写法
- $^{i-1}_iT=R_X(\alpha_{i-1})D_X(a_{i-1})R_Z(d_i)$ – $R$ 为绕某轴旋转某度， $D$ 为平移。
- $^{i-1}_iT=Screw_X(a_{i-1},\alpha_{i-1})Screw_Z(d_i,\theta_i)$ $S c r e w$ 为旋转平移的组合变换。

《机器人导论》

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