第三章
连杆描述
低副
- 当两个刚体之间的相对运动是两个平面相互之间的相对滑动时,连接两个刚体的运动副称为低副
关节
- 移动关节
- 转动关节
问题研究的假设或者设定
- 操作臂只含有单自由度关节
- n个自由度的关节可以看为n个自由度的关节把n-1个长度为0的连杆连接而成的。
- 将连杆看作刚体
描述连杆的四个参数
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a i − 1 a_{i-1} ai−1(连杆长度):定义为关节轴 i − 1 i-1 i−1和关节轴 i i i之间公垂线的长度。
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α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1(连杆扭转角):按照右手法则将投影在与轴线 i − 1 i-1 i−1和轴线 i i i的公垂线垂直的平面上的关节轴 i − 1 i-1 i−1转向关节轴 i i i形成的夹角。
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d i d_i di(连杆偏距):公垂线 a i − 1 a_{i-1} ai−1与关节轴 i i i的交点到公垂线 a i a_i ai与关节轴 i i i的交点之间的有向距离
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θ i \theta_i θi(关节角):公垂线 a i − 1 a_{i-1} ai−1和公垂线 a i a_i ai绕轴线 i i i旋转形成的夹角
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连杆长度和连杆扭转角是描述两个相邻的轴线(关节角)的;连杆偏距和关节角是描述两个相邻的连杆的。
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当关节为移动关节时,对应的连杆偏距是变量;当关节为转动关节时,对应的关节角为变量。
连杆坐标系
- 固连在连杆 i i i上的固连坐标系称为坐标系 i \\{i\\} i
- 坐标系的 Z Z Z轴称为 Z i Z_i Zi,并与关节轴 i i i重合,坐标系 i \\{i\\} i的原点为公垂线 a i a_i ai与轴线 i i i的交点, X i X_i Xi沿 a i a_i ai从关节 i i i指向 i − 1 i-1 i−1, Y i Y_i Yi由右手坐标系得出。
- 坐标系的不唯一性
- 当选取 Z i Z_i Zi轴与关节轴 i i i重合时, Z i Z_i Zi轴的指向有两种选择。
- 在关节轴相交的情况下,由于 X i X_i Xi垂直于 Z i Z_i Zi轴与 Z i + 1 Z_{i+1} Zi+1轴所在的平面,所以方向也有两种选择。
- 当关节轴 i i i与 i + 1 i+1 i+1平行时,坐标系 i \\{i\\} i的原点有多种选择。
连杆变换
- 公式: i i − 1 T = R i − 1 T Q R T P Q T i P T ^{i-1}_iT=^{i-1}_RT^R_QT^Q_PT^P_iT ii−1T=Ri−1TQRTPQTiPT
- R , P , Q R,P,Q R,P,Q为关节 i i i和关节 i − 1 i-1 i−1之间的临时坐标系; i − 1 \\{i-1\\} i−1旋转 α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1得到 R \\{R\\} R, R \\{R\\} R平移 a i − 1 a_{i-1} ai−1得到 Q \\{Q\\} Q, Q \\{Q\\} Q旋转 θ i \theta_i θi得到 P \\{P\\} P, P \\{P\\} P平移 d i d_i di得到 i \\{i\\} i
- 公式的其他写法
- i i − 1 T = R X ( α i − 1 ) D X ( a i − 1 ) R Z ( d i ) ^{i-1}_iT=R_X(\alpha_{i-1})D_X(a_{i-1})R_Z(d_i) ii−1T=RX(αi−1)DX(ai−1)RZ(di)– R R R为绕某轴旋转某度, D D D为平移。
- i i − 1 T = S c r e w X ( a i − 1 , α i − 1 ) S c r e w Z ( d i , θ i ) ^{i-1}_iT=Screw_X(a_{i-1},\alpha_{i-1})Screw_Z(d_i,\theta_i) ii−1T=ScrewX(ai−1,αi−1)ScrewZ(di,θi) S c r e w Screw Screw为旋转平移的组合变换。
参考
《机器人导论》