机器人导论总结-第一部分

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第一章

操作臂

• 连杆
• 关节
  • 转动关节：转动关节位移称为关节角
  • 移动关节：移动关节位移称为关节偏移量
• 自由度：操作臂自由度取决于操作臂中具有独立位置变量的数目，由于操作臂多为开式运动链，而且每个关节位置都由唯一一个变量来定义，因此关节数目等于自由度数目。
• 末端执行器：操作臂的运动链的自由端
• 工具坐标系：设置于末端执行器上的坐标系
• 基坐标系：设置于操作臂固定底座的坐标系

正运动学问题

• 给定一组关节角，计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态

逆运动学问题

• 给定末端执行器（工具坐标系）的位置和姿态，求所有可达到给定位置和姿态的关节角

工作空间

• 运动学方程解的有无定义了操作臂的工作空间，无解表示操作臂不能达到这个期望位置和姿态

样条函数

• 样条函数表示通过一系列路径点的连续函数

符号表示