机器人导论总结-第一部分

最新推荐文章于 2021-11-03 10:15:38 发布
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文章目录

第一章

操作臂
  • 连杆
  • 关节
    • 转动关节：转动关节位移称为关节角
    • 移动关节：移动关节位移称为关节偏移量
  • 自由度：操作臂自由度取决于操作臂中具有独立位置变量的数目，由于操作臂多为开式运动链，而且每个关节位置都由唯一一个变量来定义，因此关节数目等于自由度数目。
  • 末端执行器：操作臂的运动链的自由端
  • 工具坐标系：设置于末端执行器上的坐标系
  • 基坐标系：设置于操作臂固定底座的坐标系
正运动学问题
  • 给定一组关节角，计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态
逆运动学问题
  • 给定末端执行器（工具坐标系）的位置和姿态，求所有可达到给定位置和姿态的关节角
工作空间
  • 运动学方程解的有无定义了操作臂的工作空间，无解表示操作臂不能达到这个期望位置和姿态
样条函数
  • 样条函数表示通过一系列路径点的连续函数
符号表示

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Gardien2
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