【嵌入式Linux】11-裸机-汇编LED驱动

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塞上苍鹰_fly

课程来自：正点原子_手把手教你学Linux

一、汇编简介

• 为什么要是用汇编
  • 需要汇编去初始化一些SOC外设
  • 使用汇编去初始化DDR（I.MX6U不用）
  • 设置sp指针，一般指向DDR，设置好c语言环境
• 汇编由一条一条汇编指令构成
• 格式

函数名:
	函数体
	返回语句

• LDR
  • 从存储器中读取数据

LDR R0,=0X0209C004@将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1,[R0]		  @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中

• SDR
  • 往存储器中写入数据

LDR R0,=0X0209C004@将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1,=0X20000002@R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
STR R1,[R0]		  @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中

• 假设a地址为0X20，b地址为0x30，a=b

LDR R0,=0X30
LDR R1,[R0]

LDR R0,=0X20
SDR R1,[R0]

二、硬件分析

• 原理图

• stm32 IO初始化

  • 使能GPIO时钟
  • 设置IO复用，将其复用为GPIO
  • 配置GPIO的电气属性
  • 使用GPIO输出高低电平

• I.MX6ULL IO初始化

  • 使能时钟CCGR0-CCGR6，这七个寄存器控制着6ull外设的所有时钟使能。为了简单，设置CCGR0-CCGR6这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。（第十八章）

寄存器	地址
CCGR0	0X020C_4068h
CCGR1	0X020C_406Ch
CCGR2	0X020C_4070h
CCGR3	0X020C_4074h
CCGR4	0X020C_4078h
CCGR5	0X020C_407Ch
CCGR6	0X020C_4080h

• IO复用，将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03 的bit3-0设置为0101=5，复用为gpio

• 电气属性设置，将寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03 ，HYS（迟滞比较器），PUS（上下拉电阻），PUE（设置IO使用上下拉或者状态保持器），PKE（控制PUE功能是否开启），ODE（开路输出），SPEED（IO速度），DSE（设置驱动能力），SRW（压摆率）

• 配置GPIO功能，设置输入输出，设置GPIO1_DR寄存器bit3为1，也就是设置为输出模式。设置GPIO1_DR寄存器的bit3，为1表示输出高电平，为0表示输出低电平。

三、编写驱动

• 使能时钟
• 设置复用
• 设置电气属性
• 设置GPIO
• 循环

.global _start @  全局变量


_start:
    /*使能所有外设时钟*/
    ldr r0,=0x020c4068  @CCGR0
    ldr r1,=0xffffffff  @向CCGR0写入的值
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR0

    ldr r0,=0x020c406c  @CCGR1
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR1

    ldr r0,=0x020c4070  @CCGR2
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR2

    ldr r0,=0x020c4074  @CCGR3
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR3

    ldr r0,=0x020c4078  @CCGR4
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR4

    ldr r0,=0x020c407c  @CCGR5
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR5

    ldr r0,=0x020c4080  @CCGR6
    str r1,[r0]         @将0xffffffff写入CCGR6

    /*IO复用*/
    ldr r0,=0x020e0068  
    ldr r1,=0x5         @GPIO功能
    str r1,[r0]

    /*电气属性设置
    *bit0:      0
    *bit5:3     110
    *bit7:6     10
    *bit11      0
    *bit12      1
    *bit13      0
    *bit15:14   00
    *bit16      0
    */
    ldr r0,=0x020e02f4
    ldr r1,=0x10b0
    str r1,[r0]

    /*设置GPIO_GDIR*/
    ldr r0,=0x0209c004
    ldr r1,=0x8
    str r1,[r0]

    /*打开led
    *GPIO_DIR
    */
    ldr r0,=0x0209c000
    ldr r1,=0
    str r1,[r0]

loop:
    b loop
    

四、编译程序

• 将.c.s文件编译为.o（arm-linux-gnueabihf-gcc）

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c leds.s -o led.o

• 将所有的.o文件连接为elf格式的可执行文件（arm-linux-gnueabihf-ld）
  • 链接就是将所有.o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。本实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址
  • 对于6ULL来说，链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是 DDR。6ULL内部RAM地址范围0X900000-0X91FFFF
  • 裸机代码的链接起始地址为0X87800000。要使用DDR，那么必须要初始化DDR，对于I.MX来说bin文件不能直接运行，需要添加一个头部，这个头部信息包含了DDR的初始化参数，I.MX系列SOC内部boot rom会从SD卡，EMMC等外置存储中读取头部信息，然后初始化DDR，并且将bin文件拷贝到指定的地方
  • Bin的运行地址一定要和链接起始地址一致。位置无关代码除外

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf

• 将elf文件转为bin文件（arm-linux-gnueabihf-objcopy）

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

• 将elf文件转为汇编，反汇编（arm-linux-gnueabihf-objdump）

arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

五、烧录bin文件

• STM32烧写到内部FLASH。

• 6ULL支持SD卡、EMMC、NAND、nor、SPI flash等等启动，裸机例程选择烧写到SD卡里面

• 在ubuntu下向SD卡烧写裸机bin文件。烧写不是将bin文件拷贝到SD卡中，而是将bin文件烧写到SD卡绝对地址上

• 使用方法

chmod 777 imxdownload
./imxdownload led.bin /dev/sdc1(自己sd卡的驱动文件)

• Imxdownlaod会向led.bin添加一个头部，生成新的load.imx文件，这个load.imx文件就是最终烧写到SD卡里面去的