常见的相机的内参有焦距、主点、径向畸变和切向畸变。
焦距(Focal Length):投影中心(光心)到物理成像平面的距离,即f
主点(Principal Point ):主光轴在物理成像平面上的角点,即cx,cy
径向畸变( Radial Distortion ):由镜片形状不规则引起的畸变
切向畸变(Tangential Distortion ):由镜片不完全与成像平面平行引起的畸变
分辨率(Resolution):像素平面图像的精密度
由公式易推出:分辨率*2 ====> (u,v)*2 ====> (fx,fy,cx,cy)*2