SLAM相关软件的安装

0、安装git

sudo apt-get install git

（SLAM高翔资料）

 git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook

1、安装vim

sudo apt-get install vim

2、安装g++

 sudo apt-get install g++

3、安装CMAKE

sudo apt-get install cmake

4、安装kdevelop

sudo apt-get install kdevelop  

可能出现问题：

解决办法：sudo apt-get update

5、安装Egien库

 sudo apt-get install libeigen3-dev   

检验：kedevelop->ch3/useEigen

6、安装Panggolin（可视化）

先安装依赖： sudo apt-get install libglew-dev
-------------------sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
安装panggolin: git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

进入下载目录: cd ./Pangolin
       mkdir bulid
       cd ./bulid
       cmake ..
       make
       sudo make install

检验：kedevelop->ch3/visualizeGeometry

7、安装Sophus库

它直接在eigen的基础上开发，无须额外的依赖库。只需编译即可，无须安装。
切换到压缩包所在的目录下，tar -zxvf Sophus.tar.gz -C /这里写指定想要放置该文件的位置

cd ./Sophus  
mkdir build    
cd build   
cmake ..   
make

可能遇到的问题：

解决办法:cd ./Sophus/sophus
     vim so2.cpp
更改如下->

检验：kdevelop-> ch4/useSophus

8、安装opencv4.1.1

suod apt-get update //更新一把

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.1.zip （从opencv官网）
unzip 4.1.1 //即文件名字 看情况或改成 unzip 4.1.1.zip

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

 cd ./opencv    
 mkdir build    
 cd build    
 cmake ..    
 make    
 sudo make install

cmake …时可能出现的问题：-- Checking for module ‘gtk±3.0’ – No package ‘gtk±3.0’ found – Checking(也可以不管，用到的时候再安装也行)
解决：
在CMakeLists.txt文件里添加：
sudo apt-get install libgtk-3-dev

如果看到这 IPPICV: Download: ippicv_2017u2_lnx_intel64_20170418.tgz
是正常的，这一步会有点慢，耐心一点

make时可能出现的问题：12: fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录 # include <Eigen/Core> ^~~~~~~~~~~~ compilation terminated. modules/core/CMakeFiles/opencv_test_core_pch_dephelp.dir/build.make:62: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_test_core_p

解决：到相应文件里改成如下->
include_directories("/usr/include/eigen3")

9、安装pcl

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools

后面要用的话：ch5例子

cd ./joinMap
mkdir build
cd  ./build
cmake ..
make

对了bulid文件里面会有map.pcd
查看：

pcl_viewer map.pcd

10、ceres（谷歌做的）

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ./ceres-solver
mkdir build
cd  ./build
cmake ..
make
sudo make install

11、g2o

github 里面

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd ./g2o
mkdir build
cd  ./build
cmake ..
make
sudo make install
安装依赖sudo apt-get install libsuitesparse-dev

12、viz

ubuntu16.04 安装opencv的viz模块