三坐标仪测量主从位置准确度

本文详细介绍了使用三坐标仪测量主从位置准确度的过程,包括建立主从手基坐标系和计算偏差的方法。通过扫描机械臂和内窥镜小方块建立坐标系,并通过主从手在六个轴上的运动测试,对比计算两者之间的偏差,确保精确的同步运动。此过程对于远程手术机器人等高精度应用至关重要。

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三坐标仪测量主从位置准确度

1、建立主手基坐标系

2、建立从手基坐标系

3、计算偏差

原理:

1、从主手(主控制台)看到的坐标系(内部屏幕)和从手上的内窥镜所看到的坐标系应该是一种倍数关系,例如:操控主手在x方向运动4.5cm,那么如果按照1.5的比例来说,从手应该在x 方向上运动3cm;如果按照比例是2来说,从手在x方向上运动4.5/2cm;如果比例是3的话,则从手在x方向上运动1.5cm

1、建立主手基坐标系

  • 用三坐标仪扫描主手机械臂三个面
  • 利用三个面创建一个点
  • 利用两个面创建一条线
  • 利用点、线、面(生成线所在的两面中的任意一面)即可建立坐标系

注意:由于主手坐标系应该是内部屏幕所在的坐标系,但是在无法扫描内部屏幕的前提下,我们建立主手坐标系是扫描机械臂,所以最终建立的坐标系是需要将已生成的坐标系进行一定角度翻转,方可得到实际的主手基坐标系

2、建立从手基坐标系

  • 用三坐标仪扫描内窥镜所在的器械上的小方块的三个面
  • 利用三个面创建一个点
  • 利用两个面创建一条线
  • 利用点、线、面(生成线所在的两面中的任意一面)即可建立坐标系

3、计算偏差

  • 将六轴机器人和主手相连接
  • 在示教器上设置好程序,使主手运动八个位置,这八个位置分别是长方体的八个角(从手会跟随主手一起运动)
  • 每运动一个位置,用三坐标仪扫描主手上和六轴机器人相连的小方块上(如果扫描从手,则扫描从手上跟随主手运动的器械)三个面
  • 将每个位置扫描的三个面创建出对应的点,总共八个点(主手和从手上各八个点)
  • 测量出四条对角线的距离,以及每条对角线x、y、z方向分量的距离
  • 将主从数据进行对比,计算偏差

注意:主手和从手都需要扫描八个位置,总共八个点,然后每组比例是需要测试10次,

内容概要:《2024年中国城市低空经济发展指数报告》由36氪研究院发布,指出低空经济作为新质生产力的代表,已成为中国经济新的增长点。报告从发展环境、资金投入、创新能力、基础支撑和发展成效五个维度构建了综合指数评价体系,评估了全国重点城市的低空经济发展状况。北京和深圳在总指数中名列前茅,分别以91.26和84.53的得分领先,展现出强大的资金投入、创新能力和基础支撑。低空经济主要涉及无人机、eVTOL(电动垂直起降飞行器)和直升机等产品,广泛应用于农业、物流、交通、应急救援等领域。政策支持、市场需求和技术进步共同推动了低空经济的快速发展,预计到2026年市场规模将突破万亿元。 适用人群:对低空经济发展感兴趣的政策制定者、投资者、企业和研究人员。 使用场景及目标:①了解低空经济的定义、分类和发展驱动力;②掌握低空经济的主要应用场景和市场规模预测;③评估各城市在低空经济发展中的表现和潜力;④为政策制定、投资决策和企业发展提供参考依据。 其他说明:报告强调了政策监管、产业生态建设和区域融合错位的重要性,提出了加强法律法规建设、人才储备和基础设施建设等建议。低空经济正加速向网络化、智能化、规模化和集聚化方向发展,各地应找准自身比较优势,实现差异化发展。
数据集一个高质量的医学图像数据集,专门用于脑肿瘤的检测和分类研究以下是关于这个数据集的详细介绍:该数据集包含5249张脑部MRI图像,分为训练集和验证集。每张图像都标注了边界框(Bounding Boxes),并按照脑肿瘤的类型分为四个类别:胶质瘤(Glioma)、脑膜瘤(Meningioma)、无肿瘤(No Tumor)和垂体瘤(Pituitary)。这些图像涵盖了不同的MRI扫描角度,包括矢状面、轴面和冠状面,能够全面覆盖脑部解剖结构,为模型训练提供了丰富多样的数据基础。高质量标注:边界框是通过LabelImg工具手动标注的,标注过程严谨,确保了标注的准确性和可靠性。多角度覆盖:图像从不同的MRI扫描角度拍摄,包括矢状面、轴面和冠状面,能够全面覆盖脑部解剖结构。数据清洗与筛选:数据集在创建过程中经过了彻底的清洗,去除了噪声、错误标注和质量不佳的图像,保证了数据的高质量。该数据集非常适合用于训练和验证深度学习模型,以实现脑肿瘤的检测和分类。它为开发医学图像处理中的计算机视觉应用提供了坚实的基础,能够帮助研究人员和开发人员构建更准确、更可靠的脑肿瘤诊断系统。这个数据集为脑肿瘤检测和分类的研究提供了宝贵的资源,能够帮助研究人员开发出更准确、更高效的诊断工具,从而为脑肿瘤患者的早期诊断和治疗规划提供支持。
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