三坐标仪测量主从位置准确度

三坐标仪测量主从位置准确度

1、建立主手基坐标系

2、建立从手基坐标系

3、计算偏差

原理：

1、从主手（主控制台）看到的坐标系（内部屏幕）和从手上的内窥镜所看到的坐标系应该是一种倍数关系，例如：操控主手在x方向运动4.5cm，那么如果按照1.5的比例来说，从手应该在x 方向上运动3cm；如果按照比例是2来说，从手在x方向上运动4.5/2cm；如果比例是3的话，则从手在x方向上运动1.5cm

1、建立主手基坐标系

• 用三坐标仪扫描主手机械臂三个面
• 利用三个面创建一个点
• 利用两个面创建一条线
• 利用点、线、面（生成线所在的两面中的任意一面）即可建立坐标系

注意：由于主手坐标系应该是内部屏幕所在的坐标系，但是在无法扫描内部屏幕的前提下，我们建立主手坐标系是扫描机械臂，所以最终建立的坐标系是需要将已生成的坐标系进行一定角度翻转，方可得到实际的主手基坐标系

2、建立从手基坐标系

• 用三坐标仪扫描内窥镜所在的器械上的小方块的三个面
• 利用三个面创建一个点
• 利用两个面创建一条线
• 利用点、线、面（生成线所在的两面中的任意一面）即可建立坐标系

3、计算偏差

• 将六轴机器人和主手相连接
• 在示教器上设置好程序，使主手运动八个位置，这八个位置分别是长方体的八个角（从手会跟随主手一起运动）
• 每运动一个位置，用三坐标仪扫描主手上和六轴机器人相连的小方块上（如果扫描从手，则扫描从手上跟随主手运动的器械）三个面
• 将每个位置扫描的三个面创建出对应的点，总共八个点（主手和从手上各八个点）
• 测量出四条对角线的距离，以及每条对角线x、y、z方向分量的距离
• 将主从数据进行对比，计算偏差

注意：主手和从手都需要扫描八个位置，总共八个点，然后每组比例是需要测试10次，