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ORB-SLAM3代码阅读
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ORB-SLAM3代码阅读
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视觉SLAM、感知、深度学习
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【鱼眼相机模型】鱼眼相机投影模型理解
鱼眼相机模型原创 2022-07-17 23:47:40 · 7104 阅读 · 19 评论 -
【ORB-SLAM3】LoopClosing-回环检测与地图融合详述
1. 基础概念共视图 Covisibility Graph:共视图是一个加权无向图,图中每个节点是相机的位姿,如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值(论文设定为至少15个),则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边,边的权重与共视点的数量有关。生成树 Spanning Tree:Spanning Tree用最少的边连接了所有的关键帧节点(即共视图中所有的节点)。当一个关键帧被加入到共视图当中后,这个关键帧与共视图中具有最多观测点的关键帧之间建立一个边,完成Spa原创 2022-06-13 17:16:17 · 3238 阅读 · 0 评论 -
【ORB-SLAM3】sim3求解-论文Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions 的阅读笔记
Sim3表示三维空间的相似变换(Similarity Transformation),sim3=[sRt01]sim3= \begin{bmatrix} sR & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix}sim3=[sR0t1],其实际上是计算旋转RRR、平移ttt、尺度因子sss三个参数。原创 2022-05-29 16:31:40 · 1022 阅读 · 0 评论 -
【ORB-SLAM3】BOW词袋模型
基于视觉的闭环检测可以描述为,给定一张输入图像,在历史图像数据库中高效准确地搜索出与之相似的图像。而通常的穷举搜索法效率低下,类帧差法受制于图像视角变化、光照变化、曝光等因素无法稳定识别相似图像。词袋模型可以解决上述问题,其基于大量图像数据事先训练词袋字典,字典中包含各类图像特征,在实际应用时将输入图像和历史图像转化为几何特征集合进行相似度对比,这一方式更为符合人类的认知方式;通过设计特定的描述子实现特征的稳定提取,利用直接索引和倒排索引实现图像的快速搜索。论文:Gálvez-López D, Ta.原创 2022-05-16 21:41:24 · 2272 阅读 · 0 评论