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多传感融合定位实战
文章平均质量分 84
无用之用@
小白一个,还请大佬们多多指教!!!!!!
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NDT源码解读
自动驾驶实战系列(一)——构建点云地图的关键技术 | 攻城狮の家作为系列的第一篇,主要讲解室外构建点云地图的常用方法,以及基本原理和实现。主要是一个基于NDT的激光里程计,然后配合IMU/Odom/Gps等传感器提供的初值,完成地图构建,这部分仅供学习,最后给出一个实用性较强的开源激光SLAM供直接使用。http://xchu.net/2019/10/11/31ndt-map/1. 参数ndt.setTransformationEpsilon(trans_eps); // 两次变换之间允许的最原创 2021-12-21 10:46:57 · 524 阅读 · 0 评论 -
EVO的使用
1. 安装:pip install evo --upgrade --no-binary evo2. 使用evo_ape - 用于评估绝对位姿误差;evo_rpe- 用于评估相对位姿误差;evo_traj - 这个主要是用来画轨迹、输出轨迹文件、转换数据格式等功能;evo_res- 比较来自evo_ape或evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具;evo_fig - (实验)工具,用于重新打开序列化图(使用–serialize_plot保存);evo_config - ..原创 2021-12-21 10:44:03 · 1674 阅读 · 0 评论 -
多传感融合定位(六)—— autoware NDT单独测试
在多传感融合定位(五)—— autoware NDT单独编译与使用中,将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译,编译成功,接下来将进行包的测试,理清代码逻辑,最终在自己的车上进行实验,查看定位结果。1. 使用官方提供数据包进行建图与定位ROSBAG Demo · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLabProject has been moved to Github: https://github.c...原创 2021-12-21 10:42:06 · 3558 阅读 · 4 评论 -
A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System 翻译
Author: 三木之杨 Date: 2021.09.02 Keywords: 融合定位、IMU、GPS、Odom、EKF、UKF Description: 这是robot localization包的论文,旨在通过论文了解该包原理,后续会有具体的源码分析及包的具体使用。 目录摘要I. INTRODUCTIONII. MOTIVATIONIII. EXTENDED KALMAN FILTER NODEA. Extended Kalman Fil..翻译 2021-09-02 16:34:03 · 826 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位(一)——NDT、SC-Lego-LOAM地图构建
说明:该阶段代码备份在:~/Fusion_locolizer_souce_code/代码管理/fusion_localizer_ws/2021-24工作空间用到的代码包含上面这些:driver_launch:负责启动并发布激光雷达、IMU、GPS转化后的信息; gnss: 。。。。。。。。 。。。。。。。。。。。。。。 。/。 。。。。。1、数据采集1. 动数据驱动节点:启动前,打开激光雷达开关,完成GNSS初始化操作;roslaunch driver_laun...原创 2021-08-24 20:22:49 · 2927 阅读 · 1 评论