ubuntu16.04复现faster-LIO

由于代码使用的标准为c++17因此，需要升级gcc、g++

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
sudo apt install gcc-9 g++-9

在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5目录下创建文件夹

sudo mkdir openmpi

cd openmpi

sudo mkdir lib

在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial/lib目录下找到libhdf5.so、libhdf5_hl.so并使用命令建立软连接。

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial/lib/libhdf5.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/openmpi/lib/libhdf5.so

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial/lib/libhdf5_hl.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/openmpi/lib/libhdf5_hl.so

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so

根据readme文件将thirdparty文件夹下的压缩包解压

最后使用如下命令进行编译

catkin_make -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-9 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-9 -DCUSTOM_TBB_DIR="/home/xxx(你自己的计算机名称)/work/FLIO_ws/src/faster-lio-main/thirdparty/tbb2018_20170726oss"
参考：Faster-LIO：快速激光IMU里程计 - 知乎