标签多伯努利滤波器（LMB）：多目标跟踪的精准身份守护者

一、LMB 诞生的背景与多目标跟踪的进阶需求

在多目标跟踪领域，传统的多伯努利滤波器（MBF）虽然在一定程度上解决了多目标跟踪中的数据关联组合爆炸、存在性联合估计缺失以及杂波鲁棒性不足等问题，但随着应用场景的日益复杂，例如在大型体育赛事的人群追踪、大规模物流仓库的货物搬运机器人跟踪等场景中，仅仅知道目标的存在与否和状态信息已经不够，还需要准确地识别每个目标的身份，以确保对目标的持续、正确跟踪。这就引出了标签多伯努利滤波器（LMB），它在 MBF 的基础上，为每个目标引入了唯一的标签（ID），使得多目标跟踪不仅能处理目标的状态，还能维护目标身份的一致性，这是多目标跟踪技术从简单状态估计向精确身份感知的重要进阶。

二、LMB 的理论基础剖析

1. 带标签的随机有限集扩展

• 核心思想

  • 与传统多目标随机有限集建模类似，LMB 同样用有限集合族来描述多目标存在性与状态的联合概率分布，但在此基础上，为每个目标赋予了唯一的标签。目标集
    $\mathcal{X}=\{(x_1,l_1),(x_2,l_2),\cdots ,(x_N,l_N)\}$，其中 $x_i$ 是目标的状态，$l_i$ 是对应的标签，N 为目标数（允许 $N=0$）。
  • 其分布表示为 $f(\mathcal{X})={\sum }_{n=0}^M\frac{1}{n!}{\sum }_{\{(x_1,l_1),\cdots ,(x_n,l_n)\}}{r}_{1:n}{\prod }_{i=1}^n{f}_i(x_i|l_i)$，这里 $r_{1:n}$ 为 n 个带标签目标的联合存在概率，$f_i(x_i|l_i)$ 为具有标签 $l_i$ 的第 i 个目标的状态分布。

• 数学框架对比：相较于 MBF，LMB 的数学表示更复杂，因为要同时处理目标状态和标签信息。例如在 MBF 中，目标集只包含状态信息，而 LMB 通过添加标签，使得目标的描述更加完整和准确。

• 典型场景：在城市交通的出租车跟踪系统中，每辆出租车都有唯一的车牌号（相当于标签），LMB 可以利用这些标签准确跟踪每一辆出租车的行驶轨迹，而不仅仅是知道有车辆在某个区域行驶。

2. 标签多伯努利分布特性

• 独立假设扩展

  • 每个目标的存在性（$r_k^{(i)}$）、状态（$f_k^{(i)}(x)$）以及标签（$l_i$）相互独立。这意味着目标的出现或消失、其运动状态的变化以及标签的分配在概率上是相互独立的事件。
  • 紧凑表示形式为
    $LMB(\mathcal{R},F,\mathcal{L})={\sum }_{\mathcal{X}\subseteq \mathcal{S}}\left({\prod }_{(x,l)\in \mathcal{X}}r(x,l)\right)\left({\prod }_{(x,l)\notin \mathcal{X}}(1-r(x,l))\right){\prod }_{(x,l)\in \mathcal{X}}f(x|l)$，其中 R = { r ( 1 ) , ⋯   , r ( M ) } \mathcal{R} = \{r^{(1)}, \cdots, r^{(M)}\} R={r(1),⋯,r(M)} 为存在概率集合， F = { f ( 1 ) , ⋯   , f ( M ) } F = \{f^{(1)}, \cdots, f^{(M)}\} F={f(1),⋯,f(M)} 为状态分布集合， L = { l 1 , ⋯   , l M } \mathcal{L} = \{l_1, \cdots, l_M\} L={l1​,⋯,lM​} 为标签集合。

• 物理意义深化

  • LMB 将多目标跟踪问题进一步细化为 “存在概率集合”、“状态分布集合” 以及 “标签集合” 的贝叶斯更新问题。它不仅要估计目标是否存在以及其状态，还要确保每个目标的标签在时间序列上的一致性，这对于准确记录目标的历史轨迹和行为分析至关重要。

• 例如在野生动物迁徙监测中，为每只动物佩戴的具有唯一标识的追踪器（标签），LMB 可以通过对标签的跟踪，结合动物的位置状态信息，准确记录每只动物的迁徙路线，分析其行为模式，而不会将不同动物的轨迹混淆。

3. 集合空间贝叶斯递推的标签维护

• 核心逻辑增强

  • 递归更新目标集合的后验分布 $f({\mathcal{X}}_k|Z_{1:k})$，不仅要考虑目标状态和存在性的更新，还要维护标签的一致性。递推公式为 $f({\mathcal{X}}_k)\propto L(Z_k|{\mathcal{X}}_k)\int f({\mathcal{X}}_k|{\mathcal{X}}_{k-1})f({\mathcal{X}}_{k-1})d{\mathcal{X}}_{k-1}$，这里的似然函数 $L(Z_k|{\mathcal{X}}_k)$ 除了考虑观测与目标状态的所有可能关联（包括虚警和漏检）外，还需考虑标签与观测的匹配关系。

• 标签转移矩阵引入

  • 为了保持目标身份的时间连贯性，引入标签转移矩阵。该矩阵描述了从 $k-1$ 时刻到 k 时刻，每个目标标签保持不变或发生变化（例如由于检测误差等原因导致标签误判）的概率。通过标签转移矩阵，LMB 可以在复杂的观测环境中，准确地更新目标的标签信息，避免因观测噪声等因素导致的目标身份混淆。

• 例如在多机器人协作任务中，机器人在运动过程中可能会受到环境干扰导致检测出现偏差，标签转移矩阵可以帮助 LMB 根据历史标签信息和当前观测，合理地判断机器人的真实标签，确保对每个机器人的持续正确跟踪。

三、LMB 的三阶段递推算法详解

1. 预测阶段：标签与目标状态的同步预测

（1）存在性与标签预测

• 目标存活与标签延续

  • 第 i 个目标的存活概率 $r_k^{(i)-}=p_s^{(i)}{r}_{k-1}^{(i)}$，与 MBF 类似，这部分考虑了目标从上一时刻存活到当前时刻的概率。同时，标签也有延续的概率，假设标签延续概率为 $p_{l-cont}^{(i)}$，则标签 $l_i$ 延续到当前时刻的概率为 $p_{l-cont}^{(i)}{r}_{k-1}^{(i)}$。

• 新生目标与标签生成

  • 引入新生标签多伯努利分布 $LMB({\mathcal{R}}_b,F_b,{\mathcal{L}}_b)$，描述新目标的先验存在概率、状态分布以及新生标签的生成概率。新生标签可以根据一定的规则生成，例如基于时间戳、空间位置等信息生成唯一的新标签。

• 预测分布更新

  • 预测分布为 $LM{B}^{-}({\mathcal{R}}^{-},F^{-},{\mathcal{L}}^{-})=LMB({\mathcal{R}}_{\text{survive}}\cup {\mathcal{R}}_b,F_{\text{survive}}\cup F_b,{\mathcal{L}}_{\text{survive}}\cup {\mathcal{L}}_b)$，将存活目标和新生目标的存在概率、状态分布以及标签集合进行合并。

（2）状态预测

• 线性高斯系统

  • 与 MBF 类似，每个目标的状态按卡尔曼预测方程更新 ${\mu }_k^{(i)-}=A_i{\mu }_{k-1}^{(i)},{\Sigma }_k^{(i)-}=A_i{\Sigma }_{k-1}^{(i)}{A}_i^T+Q_i$，这里的状态更新只涉及目标的运动状态，与标签无关，但标签信息会随着目标状态一起传递到下一阶段。

• 非线性系统

  • 采用无迹变换（UT）或粒子滤波进行状态转移建模。例如在粒子滤波中，每个粒子都携带目标的状态和标签信息，通过对粒子的采样和权重更新来估计目标的状态和标签的后验分布。

2. 似然计算阶段：标签 - 观测关联的考量

• 观测模型扩展

  • $L(Z_k|{\mathcal{X}}_k)={\prod }_{z\in Z_k}\left({\sum }_{(x,l)\in {\mathcal{X}}_k}{p}_d(x,l)f(z|x)+c(z)\right)\cdot (1-p_d{)}^n$，其中 $p_d(x,l)$ 为具有标签 l 的目标 x 的检测概率，$c(z)$ 为杂波分布，n 为未检测到的目标数。这里检测概率与标签相关，因为不同标签的目标可能具有不同的检测特性。

• 组合展开与标签匹配

  • 通过容斥原理分解多观测与多目标（包括标签）的关联可能性。在计算似然时，不仅要考虑观测与目标状态的匹配，还要考虑观测与标签的匹配。例如，通过计算不同标签 - 目标 - 观测组合的似然值，来确定最有可能的关联关系，避免因标签错误匹配导致的跟踪错误。

3. 更新阶段：标签、存在性与状态的全面修正

（1）存在概率与标签更新

• 后验存在概率集合

  • $r_k^{(i)}=\frac{r_k^{(i)-}{p}_d^{(i)}{\sum }_{z\in Z_k}f(z|x_k^{(i)-})+(1-p_d^{(i)})r_k^{(i)-}}{r_k^{(i)-}[p_d^{(i)}\mathcal{S}(Z_k)+1-p_d^{(i)}]+(1-r_k^{(i)-})c^m}$ （$\mathcal{S}(Z_k)$ 为观测似然和，m 为观测数），这部分与 MBF 的存在概率更新类似，但在计算过程中要考虑标签的一致性。例如，如果某个观测与具有特定标签的目标匹配度高，那么该目标的存在概率会相应增加。

• 标签更新规则

  • 根据标签转移矩阵和当前观测与目标的匹配情况，更新目标的标签。如果某个观测与当前目标的标签匹配度高，且该目标的存在概率较高，则保持其标签不变；如果匹配度低，则根据标签转移矩阵和其他可能的标签 - 观测匹配关系，重新分配标签。

（2）状态分布更新

• 条件状态分布

  • 对每个确认存在的目标（$r_k^{(i)}>ϵ$），按卡尔曼滤波更新状态 $f(x_k^{(i)}|Z_k)=\mathcal{N}\left({\mu }_k^{(i)-}+K_k^{(i)}(z-H{\mu }_k^{(i)-}),(I-K_k^{(i)}H){\Sigma }_k^{(i)-}\right)$，这里的状态更新同样基于卡尔曼滤波原理，但在选择关联的观测数据（通过最大似然法分配）时，要考虑标签的一致性，确保观测数据与目标的标签正确匹配。

（3）目标集合剪枝

• 稀疏化处理扩展

  • 对存在概率低于阈值（如 0.1）的目标进行剔除，降低计算复杂度。在剔除目标时，不仅要考虑目标的存在概率，还要考虑标签的使用情况。例如，如果某个标签对应的目标存在概率一直很低，且长时间未被正确检测到，则可以考虑删除该标签及其对应的目标信息，以减少内存占用和计算量。

有关lmb的matlab代码见https://m.tb.cn/h.67GfYOy?tk=NXDvVb9UtoW

四、LMB 在复杂场景下的典型应用

1. 大型活动人群密集区域人员跟踪

• 技术参数

  • 在体育场举办大型演唱会等活动时，人群密度高，人员运动复杂。LMB 能够准确跟踪每个人的位置和身份，相较于传统的不具备标签功能的多目标跟踪算法，身份识别准确率大幅提高，可达 90% 以上，有效降低了人员身份混淆导致的跟踪错误率。

• 技术优势

  • 利用人员佩戴的具有唯一标识的手环等设备（相当于标签），LMB 可以实时准确地跟踪每个人的行动轨迹。即使在人员遮挡、快速移动等复杂情况下，通过标签的一致性维护和状态更新，依然能够保持较高的跟踪精度。
  • 支持与视频监控系统的深度融合，通过对视频图像中人员的特征提取与标签信息匹配，实现多模态数据的高效利用，进一步提高跟踪的准确性和可靠性。

• 工程案例：在某大型国际体育赛事的观众入场和观赛过程中，部署了基于 LMB 的人员跟踪系统。系统能够实时监测观众的位置，及时发现异常行为（如闯入限制区域等），为赛事的安全保障提供了有力支持，显著提升了赛事管理的效率和安全性。

2. 物流仓库多机器人协作跟踪

• 应用场景

  • 在大型物流仓库中，大量的搬运机器人同时作业，需要准确跟踪每个机器人的位置和身份，以实现高效的任务分配和路径规划。LMB 可以满足这种多机器人协作场景下的高精度跟踪需求。

• 核心优势

  • 分布式计算架构使得每个机器人可以独立进行部分跟踪计算，然后通过信息交互实现整体的多机器人跟踪。这种架构显著提升了处理效率，能够满足物流仓库实时性强的作业需求。

• 具备良好的抗干扰能力，在仓库复杂的电磁环境和货物遮挡等情况下，通过标签的稳定性和状态更新机制，依然能够准确跟踪每个机器人的运动轨迹，保障物流作业的顺畅进行。

3. 军事作战中的多目标敌我识别与跟踪

• 技术特性

  • 在战场环境中，需要准确识别和跟踪我方、敌方以及中立目标。LMB 可以结合目标的雷达特征、红外特征等多源信息，为每个目标分配唯一的标签（如敌我标识等），并实时跟踪其状态。

• 能够适配多种复杂的探测设备，如低截获概率雷达等。在检测条件苛刻的战场环境下，通过标签的一致性维护和状态更新，实现对目标的稳定跟踪和准确识别，为作战决策提供关键的情报支持。

五、LMB 的技术演进与前沿挑战

1. 理论扩展方向

（1）复杂环境下的模型优化

• 扩展方法

  • 针对复杂环境中目标运动的高度非线性和非高斯特性，研究更先进的采样方法。例如，采用自适应无迹多伯努利滤波（AUMBF），该方法可以根据目标运动状态的变化自适应地调整 Sigma 点的采样策略，更好地处理非线性状态转移。

• 基于深度学习的粒子多伯努利滤波（DL - PMBF），利用深度学习模型对复杂环境中的目标特征进行提取和分类，辅助粒子滤波进行更准确的状态估计和标签分配。

（2）多模态数据融合的标签关联

• 技术突破

  • 研究多模态数据（如雷达、视觉、红外等）融合框架下的标签关联算法。通过建立多模态数据的联合似然函数，将不同传感器数据中的目标特征与标签信息进行融合匹配，提高标签关联的准确性。
  • 例如，基于联合概率数据关联（JPDA）思想的多模态标签关联算法，该算法考虑了不同传感器数据之间的相关性和互补性，能够在多模态数据融合的基础上，更准确地确定目标的标签。

• 关联概率建模

  • 进一步优化标签关联概率模型，考虑不同传感器的检测精度、噪声特性以及目标在不同环境下的特征变化等因素，建立动态的标签关联概率模型，提高在多模态数据融合场景下的标签跟踪稳定性。

2. 工程化关键技术

• 实时性优化架构

  • 设计基于并行计算的硬件加速架构，如利用图形处理器（GPU）或现场可编程门阵列（FPGA）对 LMB 算法进行并行化处理，大幅提高算法的计算速度，满足实时性要求高的应用场景。

• 开发高效的任务调度算法，合理分配计算资源，确保在多目标跟踪过程中，各个阶段的计算任务能够快速、有序地执行，进一步提升系统的实时性能。

• 自适应参数调整

  • 建立自适应的目标检测概率模型，根据环境变化（如杂波密度、目标运动速度等）实时调整检测概率参数，提高算法在不同环境下的适应性和鲁棒性。

• 自动优化标签转移矩阵等关键参数，通过机器学习算法对历史跟踪数据进行分析，动态调整标签转移矩阵的元素值，以更好地适应目标运动和检测过程中的不确定性。