基于stm32的巡线避障智能小车设计

一、任务简述

主要介绍了一种采用四轮驱动的智能小车的设计方法，并对其进行了实验研究，各模块将采集到的相关数据传送至STM32控制器，之后利用红外传感器和超声波传感器进行实时检测路面状况，对数据进行分析、处理，可实现路径规划、实时避障等功能。本设计的创新点在于：通过运用红外传感器，实现指定路线的巡线避障。

关键词：STM32；STM32F103C8T6核心板；红外传感器；巡航避障

二、说明书目录

摘要

ABSTRACT

1. 绪论

1.1 智能小车的开发背景和意义：

1.2 国内外研究现状

第2章 硬件设计

2.1智能小车的单片机主控模块

2.2 智能小车的电机驱动模块

2.3蓝牙串口电路设计

2.4复位电路设计

2.5 智能小车的电源电路模块

2.6 智能小车的红外循迹模块

2.7 智能小车的红外避障模块

2.8 舵机的设计

第3章  软件设计

3.1智能小车的循迹模块程序的设计

3.2智能小车的红外避障模块程序的设计

3.3智能小车的蓝牙串口程序如下：

第4章 系统测试与分析

4.1智能小车的实物制作

4.2 智能小车的调试

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

附录1

附录2

附录3

三、总体设计

四、软件设计 

 

void app_IRAvoid(void)
{
	int IRL1 = 1, IRR1 = 1;
	bsp_GetIRavoid(&IRL1, &IRR1);//右侧检测到
  	if( IRL1 == HIGH && IRR1 == LOW)
    {
      	Car_SpinLeft(3000, 3000);
    }//左侧检测到
    else if ( IRL1 == LOW && IRR1 == HIGH)
    {
      	Car_SpinRight(3000, 3000);
    }
	  //左右均未检测到
    else if (IRL1 == HIGH && IRR1 == HIGH)
    {   
		Car_Run(3000);
	 }
//左右均检测到
    else if(IRL1 == LOW && IRR1 == LOW) 
    {  
		Car_SpinRight(3000, 3000);
		delay_ms(500);
	 }	
}

附录2
智能小车巡线功能代码：
void app_LineWalking(void)
{
	int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;
	bsp_GetLineWalking(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2);	//获取黑线检测状态	
	if( (LineL1 == LOW || LineL2 == LOW) && LineR2 == LOW) //左大弯
    {
      	Car_SpinLeft(3500, 3500);
		delay_ms(80);
    }
    else if ( LineL1 == LOW && (LineR1 == LOW || LineR2 == LOW)) //右大弯
	{ 
      	Car_SpinRight(3500, 3500);
		delay_ms(80);
    }  
    else if( LineL1 == LOW ) //左最外侧检测
    {  
		Car_SpinLeft(3000, 3000);
		delay_ms(10);
	}
    else if ( LineR2 == LOW) //右最外侧检测
    {  
		Car_SpinRight(3000,3000);
		delay_ms(10);
	}
    else if (LineL2 == LOW && LineR1 == HIGH) //中间黑线上的传感器微调车左转
    {   
		Car_Left(2500);   
	}
	else if (LineL2 == HIGH && LineR1 == LOW) //中间黑线上的传感器微调车右转
    {   
		Car_Right(2500);   
	}
    else if(LineL2 == LOW && LineR1 == LOW) // 都是黑色加速前进
    {  
		Car_Run(3000);
	}	
}


附录3
蓝牙串口的代码如下：
void app_bluetooth_deal(void)
{
	if (newLineReceived)
   	{
		Protocol();
	}	// 切换不同的功能模式，功能模式显示
	switch (g_modeSelect)
	{
		case 1: break; 								//暂时保留
		case 2: app_LineWalking(); break; 			//巡线模式
		case 3: app_iravoid.();  break;  	          //红外避障模式
	default:break;
	}
	
	//让小车串口平均每秒发送收集的数据给收集手机蓝牙apk
	//避免串口打印数据速度过快，造成apk无法正常运行
	if (g_modeSelect == 0 && g_Boolfire == 0)
	{
		if (g_count >= 100000)
		{ 
			g_count = 0;
			serial_data_postback();
		}		
	}

}

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