机器人
哈温最可爱
目标很低,刷满1000道leetcode,找不到优质工作就撤。。。
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微型折纸机器人——可折叠、行走、游泳和降解
一种可就地折叠、完成任务并降解到环境中而消失的微型机器人设备有望在医学领域得到广泛应用,但迄今为止在工程邻域仍是一个挑战。开发薄片重0.31克,尺寸为1.7平方厘米,内嵌有立方体的铷磁铁,可以热激活自折叠。机器人具有非对称的身体结构,在外部交变磁场远程控制下,机器人可以以3.8体长/s的速度行走。机器人能够执行基本任务和动作,包括游泳、运送石块、爬斜坡和挖掘,通过实验验证机器人的完整生命周期:自折叠、驱动和降解。尽快快速制造机器人结构的方法有很多种,但一种值得注意的方法是用折纸理论,折叠2D薄片来构建原创 2021-11-13 12:37:31 · 627 阅读 · 0 评论 -
可消化、可控制、可降解的微创修补机器人
为开发能够在医疗人员远程指导下,在体内进行多功能临床操作的机器人。本论文提出了一种可生物降解的折纸机器人,它可以被吞入胃中,移动到目标位置,修补伤口,移除异物,运送药物,最后生物降解。微型折纸机器人可以与成像技术结合使用,高精度控制移动和操作,对患者的创伤最小。一旦进入胃部,机器人就会自我展开,并利用外部磁场可控地到达感兴趣的位置,在那里它可以修补意外吞下的电池造成的炎症伤口。折纸机器人的设计非常适合需要多种运动方式的任务,比如通过食道和胃,因为它们可以以紧凑的形状(例如药丸形)完成第一个任务,然后通过原创 2021-11-12 12:27:52 · 257 阅读 · 0 评论 -
DH模型
DH参数定义了由刚性连杆连接的运动执行器。四个参数:d是沿上一个关节的z轴的深度原创 2020-12-12 16:51:34 · 883 阅读 · 1 评论 -
机器人的自由度
人类活在一个3D的世界,空间中每一点的坐标要有几个元素?采用笛卡尔坐标系,就可以用(X,Y,Z)给定位置,用X轴-Y轴-Z轴给定方位,所以空间上的点,我们需要给它六个元素,三个占位置,三个占方向,你才可以完整说出一个坐标系统。通常我们看到的机器人会做成六轴,而每一点又有六个自由度,这两者是巧合吗?如果有六个自由度要完成,需要几个轴?食堂有很多美食,人会觉得很多还是很困扰?很困扰。六个自由度对应六轴机器人,刚好match,自由度一定是一样多,那个解才是有限的。如果自由度超过需要的话,就会变成多余自由度,每原创 2020-12-04 16:05:12 · 899 阅读 · 0 评论 -
机器人导论
对于一个机电产品,有两个基本要求,第一个是**机器人动的灵活**,另一个是**机器人具有一定的智慧**。 工程角度来看,如何定义灵活,你为什么认为一个机电产品比另外一个机电产品灵活?比如说,人看起来很灵活,为什么?因为人具有很多关节,关节越多越灵活。所以我们对机器人第一个要求是:运动灵活,有很多关节在一起做动作。这也很好的解释了为什么机器人这门课需要线性代数,因为很多轴关节要同时运动,这显然是一个多输入多输出的系统。 一个机电系统被称作机器人,除了动的很灵活以外,还需要什么?希望它像人一样的聪明,希望.原创 2020-12-04 15:41:28 · 761 阅读 · 0 评论