CUBLI 简化 一维模型（有bug）

CUBLI 简化 一维模型（有bug）

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前言

简化CUBLI为一维，制作了一个平衡三角（暂且这么叫），淘宝有成品卖。本着学习的态度于寒假期间（21年一月至二月）制作。
现情况如下：
1.MPU6050 获取平衡三角姿态
2.直流电机 以及 光电编码器
3.控制器 STM32 F411RE NUCLEO板
4.PID控制器
5.HAL库 开发
6.3D打印 && SW制图
7.工程代码、文件以及3D模型已打包值BaiDu Pan（按需索取）链接: link 提取码：aw5i
8.存在一些问题于文中述

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一、CUBLI是什么？

「Cubli」出身于瑞士苏黎世联邦理工学院动力系统和控制实验室的项目，直译就是「小方块」。它是个15 × 15 × 15 厘米的金属方块，能借助3个转轮来实现多种技巧。最令人印象深刻的是 Cubli 超乎寻常的平衡能力。（出自知乎链接: link.）
将其简化为一维模型，原理类似于平衡小车。
先上靓照（哈哈哈啊哈）

二、制作步骤

1.MPU6050&&编码器操作

Cube MX配置以及代码等已置于下面两篇文章中
HAL库 MPU6050的使用 链接: link
HAL库 AB相编码器链接: link

2.什么是PID

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分ÿ