HAL库 AB相编码器

HAL库 AB相编码器

文章涉及Cube MX的配置、Keil代码的编写以及模板存放之BaiDu Pan
用到的软件：STM32CubeMX & Keil 5
用到的硬件：光电式编码器、F411RE NUCLEO板、电机

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一、操作思路

1、 启用TIM5的Encoder Mode
2、 启用TIM 10用作定时器，定时读取
3、 启用串口UART 2，将读取数据发送至PC

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二、操作过程

1. 启用TIM5的Encoder Mode
   模式：TI1 and TI2
   PSC设为4-1=3（encoderMode是 TI1和TI2模式。参考数据手册（见图2），此模式下，AB两相的上升沿和下降沿都计数，故计数值是实际值的4倍。）
   ARR设为100-1。（我的是100线编码器）
   
2. 启用TIM 10用作定时器，定时读取
   PSC：100-1，ARR：10000-1
   时钟树100MHz，10ms响应一次
   
3. 启用串口UART 2，将读取数据发送至PC
   启用即可，其他默认设置

三、代码

1.重定义fput函数

int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit (&huart2 ,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY );
	return ch;
}

2.定时器回调函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim ->Instance == TIM10 )
	{
		Encoder_Value = __HAL_TIM_GET_COUNTER (&htim5 );
		printf ("Encoder_Value=%03d\r\n",Encoder_Value);
		
	}
}

需注意，printf函数需#include “stdio.h”上述代码置于

/* USER CODE BEGIN 4 */
//置于此处
/* USER CODE END 4 */

需注意，printf函数需#include “stdio.h”

在while（1）前添加启动代码

__HAL_TIM_CLEAR_IT (&htim10 ,TIM_IT_UPDATE );
HAL_TIM_Encoder_Start (&htim5 ,TIM_CHANNEL_ALL );
HAL_TIM_Base_Start_IT (&htim10 );

四、效果

五、一些链接

整体工程已打包至BaiDu Pan链接: link提取码：o9re

链接：https://pan.baidu.com/s/1y86Jkie4GRW7NWiTK4nSkA
提取码：o9re
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