A*算法的基础上修改成可放缩路径长度的A*

很久之前的一个小小工作，最近因需要重新整理了，顺便发一下省的以后忘了

代码会上传，有注释
（基于网上找的那个深蓝路径规划课的A*作业代码改的）
https://download.csdn.net/download/qq_45037925/86770289
不想用积分也可以去github下载
校园网登不上去改天再传

关于增加路径时间

首先，这个问题应该能够转化为 选择一条特定长度的路径
使用之前的a*代码进行如下改动：

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%my
    min_dis = distance(xStart,yStart,xTarget,yTarget);
    disp(min_dis)
    rate = 1.3;%%放大倍率
    tar_dis = rate*min_dis;
    disp(tar_dis)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%my

?为什么没找到matlab代码块的选项555

hn = hn*rate;
fn=abs(hn + gn -tar_dis);

另外，有一处关于随机障碍物的改动，在obs…map文件里有注释

效果

（无障碍，1.1倍）

（有障碍，1.3倍）

存在问题

此代码只保证生成路径长度符合要求，通常会较为均等的扩大，但没有对路径形状进行要求。

更多效果图

在压缩包里