一个简单实例弄懂Dijkstra算法

1、算法简介

Dijkstra 是一种寻找最短路径的算法（如解决TSP问题等），TSP问题一般采用图来描述，图就是由节点和边组成的，边是用来描述节点之间的连接关系，比如节点1到节点2的边表示了由节点A到节点B所花费的代价，其代价为5（如下图），寻常情况下代价即是路径的长度。

Dijkstra算法即从起始节点开始逐步扩展，每一步都为一个节点找到最短路径，主要分为以下两步：
Step1:基于贪心思想，从未访问的节点选择距离最小的节点收录；
Step2:收录节点后遍历该节点的邻接节点，采用松弛的方法来更新到起点的距离；
Dijstra算法每一步都为一个节点找到最短路径，这样一步一步扩展，在需要为终点扩展时即找到了从起点到终点的最短路径。

2 求解示例

在路径规划中，还需要维护Open List和Close List两个列表，Open List中存放与起点已经存在路径的节点；Closed List中存放收录之后的节点，这些节点都是已经找到起点最短路径的节点。
对于上图由起点1开始寻找最短路径的过程可以表示如下（注：括号中表示当前点到起点的距离）：
Step1 :
Open : 1(0)
Closed: 1(0) (加入Closed表后就需要将其从Open表里删除）
遍历已经收录节点的邻接节点：2(5)、6(20)，将其加入Open表。
Step2:
Open : 2(5) 6(20)
Closed: 2(5)
Step3:
Open : 6(20) 5(-) 3(-) — 6(20) 5(5+22) 3(5+10)（“松弛”邻近节点）
Closed: 2(5)
Step4:
Open : 6(20) 5(27) 4(-) —6(20) 5(27) 4(15+8) （“松弛”邻近节点）
Closed: 2(5) 3(15)
Step5:
Open： 5(27) 4(23）
Closed: 2(5) 3(15) 6(20)
Step6:
Open： 5(27)
Closed: 2(5) 3(15) 6(20) 4(23）
Step7:
Open ：
Closed: 2(5) 3(15) 6(20) 4(23) 5(27)
即找到了起始节点1到各个节点之间的最短路径。

3 Dijkstra算法伪代码

用伪代码表示更容易理解Dijkstra算法原理

###start###
while ture
	if Open List为空
		搜索失败，结束
	else
		取Open List中g(n)最小的节点，将节点加入Closed List中
		if 节点为终点
			找到路径，结束
		else
			遍历当前节点未在Closed List中的邻接节点
			if 节点在Open List中
				更新节点g(n)值
			else
			计算节点g(n)值，加入Open List中
			end 
		end
	end

4 小结

Dijkstra算法能保证找到一条最短路径，但显然其每次都要遍历图中所有节点，耗时长也是其最大的缺点，在实际应用中都是与其它启发式算法结合起来运用，如A*、D*等。（对算法的理解还存在不足之处，如有错误，还请指出┭┮﹏┭┮）