qq_45068787的博客

脑图总结SLAM十四讲CH9

camera/Lidar/IMU/GNSS的特点

WGS84是全球地理坐标系，用经纬高3个维度表示物体相对于地球的坐标。在局部地图导航中，如果要直接用WGS84，局部地图上的直线和平面会发生弯曲。因此常将WGS84投影到UTM坐标系中，从而方便在平面地图上进行测绘分析。

标定工具Kalibr安装、使用及标定结果评估方法

【代码】lidar_camera_calibration。

指定路径中创建名为0、1、2...的txt文件。并写入double类型数据。

【代码】ROS信息的收发。

int为32位（8位=1字节，即4字节）整形变量。double为64位浮点数（8字节）float为32位（4字节）浮点数。C++中赋值时的类型转换。

GIV学习 仅自己记录使用

Ubuntu20.04下红外相机SDK及驱动安装

error: 'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER' was not declared in this scope 解决：opencv/opencv-3.2.0/modules/videoio/src/cap_ffmpeg_impl.hpp 里最顶端添加了。/usr/include/c++/9/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录 解决：cmake时加上参数-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF。