标定工具Kalibr安装、使用及标定结果评估方法

单目相机标定

安装和配置

cd kalibr_workspace
source devel/setup.bash

如果使用april tag标定板，设置aprilgrid.yaml配置文件

 标定数据bag采集

采集单目标定数据时，注意：1.标定板的位姿尽量丰富一些，让tag尽量均匀分布在图像里
2.将相机视野划为9宫格，在每个宫格里进行【正视、上翻、下翻、左翻、右翻】五种图像帧（内参标定中没有roll轴的运动，roll对相机内参影响不大，但是标定外参时要加上roll）

运行命令及得到输出文件

cd <存.yaml和.bag的文件夹>/
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag HKRCam0_max.bag --topics /HKRCams/Cam0 --models pinhole-radtan --target april_6x6_max.yaml
HKRCam0_max.bag是采集的数据包名称，topics处是待标记单目的topic，pinhole-radtan表示采用的畸变类型，april_6x6_max.yaml是适用于你自己标定板参数的配置文件

程序会输出三个文件：

• report-cam-%BAGNAME%.pdf:PDF版本的结果报告，包含绘制的图片和标定的参数。
• results-cam-%BAGNAME%.txt:以文本文件储存的标定结果。
• camchain-%BAGNAME%.yaml:以YAML格式储存的标定结果。它可以直接用来作为相机-IMU校正的输入。

可能会遇到焦长初始化失败的问题：

解决方案：

 标定质量分析

单目内参数据质量分析
1.看重投影误差：1080p分辨率的相机 重投影误差在1pix以内。以此类推
2.看标定板位姿是否丰富、标定板的tag是否均匀分布在相机视野
下图中左图不行：这里看起来只有标定板的平移运动，

（双目外参及 imu&相机标定待更新）