SG90舵机模块驱动

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SG90 舵机模块驱动

开发环境

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主要规格参数

相关说明

引脚连接

SG90舵机驱动

移植验证

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SG90 舵机模块驱动

开发环境

立创天空星开发板、主控芯片为STM32F407VxT6、SG90舵机模块

实物图片

主要规格参数

驱动电压： 3V~7.2V
工作扭矩： 1.6KG/CM
控制方式： PWM
转动角度： 180度

相关说明

我们在选择舵机时，首先需要分清楚你需要的舵机是可以转180度，还是360度。360度的舵机是无法控制角度的，只可以控制旋转速度。

180度的舵机可以控制旋转角度、有角度定位。上电后会自动复位到0度。通过配置不同占空比的PWM信号可以控制舵机转动的角度。通常的脉冲参数如下：

360度的舵机不可以控制角度、只能顺时针旋转、逆时针旋转、停止、调节转速，无角度定位。上电后不会自动复位到0度。通过设置一定参数的脉冲信号可以控制它的旋转。通常的脉冲参数如下：

注意：
SG90的舵机转速不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。

引脚连接

在这里，SG90舵机模块与STM32的连接如下：
SG90舵机  STM32引脚
红色线     5V
棕色线     GND
黄色线     PA6(TIM3_CH1)

SG90舵机驱动

sg90舵机驱动模块的驱动代码分为sg90.h头文件和sg90.c文件。

sg90.h头文件如下：

#ifndef _SG90_H
#define _SG90_H
​
#include "stm32f4xx.h"
​
#define RCC_SIG          RCC_AHB1Periph_GPIOA
​
#define PORT_SIG         GPIOA
​
#define GPIO_SIG         GPIO_Pin_6
#define GPIO_SIG_SOURCE  GPIO_PinSource6
​
#define AF_SIG           GPIO_AF_TIM3
​
#define RCC_SIG_TIMER    RCC_APB1Periph_TIM3
#define SIG_TIMER        TIM3  //定时器3
​
void SG90_Init(void);
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle);
unsigned int Get_Servo_Angle(void);
void TIM3_PWM_Init_AllChannel(void);
​
#endif

sg90.c内容如下：

#include "sg90.h"
​
unsigned int Servo_Angle = 0;//舵机角度
​
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：SG90_Init
 * 函 数 说 明：PWM配置
 * 函 数 形 参： pre定时器时钟预分频值    per周期
 * 函 数 返 回：无
 * 备       注：PWM频率=84 000 000 /( (pre+1) * (per+1) )
​
配置占空比 范围 0 ~ (per-1)
//    t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
//    t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
//    t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
//    t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
//    t = 2.5ms——————-舵机会转动180°
//    此处以90度为例，PWM周期为20ms，所以占空比就应该为1.5ms/20ms = 7.5%
******************************************************************/
void SG90_Init(void)
{
    /* 配置定时器参数 */
    // 频率f =系统时钟 / ( (prescaler+1) * (period+1) )
    // 频率f = 84,000,000/ (8400 * 200)  = 50hz
    // 周期T = 1/f = 1/50 = 0.02S = 20ms
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
​
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_SIG_TIMER, ENABLE);        //使能定时器3时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_SIG, ENABLE);   //使能GPIO外设
​
    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_SIG;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(PORT_SIG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
​
    GPIO_PinAFConfig(PORT_SIG, GPIO_SIG_SOURCE, AF_SIG); //复用
​
    //初始化TIM3
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 200-1; //在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =8400-1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(SIG_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure); 
​
    //初始化TIM3 Channel1 PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性
    TIM_OC1Init(SIG_TIMER, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
​
    TIM_OC1PreloadConfig(SIG_TIMER, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
​
    TIM_Cmd(SIG_TIMER, ENABLE);  //使能TIM3
}
​
​
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Set_Servo_Angle
 * 函 数 说 明：设置角度
 * 函 数 形 参：angle=要设置的角度，范围0-180
 * 函 数 返 回：无
 * 备       注：无
******************************************************************/
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
{
    if(angle > 180)
    {
        angle = 180; // 限制角度在0到180度之间
    }
​
    // 计算PWM占空比
    // 注意：这里的200是基于TIM_Period设置为199的（200-1）
    // 0.5ms对应的计数 = (0.5 / 20) * 200
    // 2.5ms对应的计数 = (2.5 / 20) * 200
    // 因此，角度从0到180度时，占空比应该从0.5ms到2.5ms线性变化
    unsigned int ServoAngle = (unsigned int)((0.5 + (angle / 180.0) * 2.0) / 20.0 * 200);
​
    TIM_SetCompare1(SIG_TIMER, ServoAngle);
}
​
​
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：读取当前角度
 * 函 数 说 明：Get_Servo_Angle
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：当前角度
 * 备       注：使用前必须确保之前使用过
                void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
                函数设置过角度
******************************************************************/
unsigned int Get_Servo_Angle(void)
{
    return Servo_Angle;
}

移植验证

主函数main.c示例内容如下：

#include "sg90.h"
​
int main(void)
{
    int i = 0;
    
    /*相关外设初始化*/
​
    SG90_Init();
    Set_Servo_Angle(180);   
    delay_ms(1000);
    Set_Servo_Angle(0);     
    delay_ms(1000);
​
    while(1)
    {
        Set_Servo_Angle(i++);
        if( i >= 180 )
        {
            i = 0;
        }
        delay_ms(10);
    }
}

SG90舵机将会从0度转到180度，然后回到0度，循环该运动流程。

本文部分内容参考自立创天空星官方文档。