【STM32实战项目】基于STM32的双路激光测距系统

二土电子

于 2025-03-09 10:03:02 发布

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分类专栏： STM32实战项目文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45217381/article/details/146127681

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🎀 文章作者：二土电子

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文章封面

文章目录

一、项目简介
二、硬件选型
三、硬件简介
四、程序设计
五、问题总结

一、项目简介

本项目基于STM32设计了一个双路激光测距系统，能够实现双路测距、测量结果显示、按键控制测量开关、超阈值声光报警功能，并且能够通过串口输出测量结果帧，方便上位机处理并进行后续操作。

🔧软件工具：Keil5

二、硬件选型

主控：STM32F103C8T6核心板
显示模块：OLED
VL53L0X 激光测距模块
有源低电平触发蜂鸣器
按键、LED

三、硬件简介

这里主要是介绍之前没有出现过的VL53L0X 激光测距传感器

VL53L0X 是一款基于飞行时间 (Time of Flight, ToF) 技术的激光测距传感器，能够精确测量目标物体的距离。该模块具有高精度、低功耗以及快速响应的特点。

VL53L0X 使用脉冲激光发射器向被测对象发送短促而强烈的光脉冲，并通过内置接收器捕捉返回来的散射光信号。利用这些数据计算出发射与接收之间的时间差 Δt ，再乘以光速 c 并除以两倍得到实际距离 d=Δtc/2 。为了提高准确性，设备内部还进行了复杂的算法处理来消除环境干扰等因素的影响。

VL53L0X 通过IIC总线与MCU通信实现数据交互，默认地址为0x52。本设计使用两路激光测距，如果两个VL53L0X 共用一个IIC总线会涉及到地址冲突问题，因为本设计IO资源比较充足，所以博主选择使用两路模拟IIC实现两个VL53L0X 的通信，从而实现两路激光测距，而不需要考虑地址冲突问题。

四、程序设计

4.1 IIC程序设计

像上面所说的，我们使用两路模拟IIC来实现两个VL53L0X 的通信，所以在设计IIC程序时需要分两种情况，这里以II起始信号函数设计为例来解释一下具体设计思路

uint8_t i2c_start(void)
{
    if (VL53L0X_Index == 1)
		{
			I2C_SDA_HIGH();
			I2C_SCL_HIGH();
			i2c_delay();
			//i2c_delay();
			if(!I2C_SDA_STATE)
					return 1;
			I2C_SDA_LOW();
			i2c_delay();
			if(I2C_SDA_STATE)
					return 1;
			I2C_SCL_LOW();
			i2c_delay();
		}
		else if (VL53L0X_Index == 2)
		{
			I2C_SDA_HIGH2();
			I2C_SCL_HIGH2();
			i2c_delay();
			//i2c_delay();
			if(!I2C_SDA_STATE2)
					return 1;
			I2C_SDA_LOW2();
			i2c_delay();
			if(I2C_SDA_STATE2)
					return 1;
			I2C_SCL_LOW2();
			i2c_delay();
		}
    return 0;
}

其中的VL53L0X_Index是用来控制选择的是第几路VL53L0X传感器，通过修改VL53L0X_Index的值来控制当前使用的是那个IIC总线，其他的IIC程序设计和起始信号的设计思路相同。

4.2 测量业务函数

下面介绍一下整体的业务函数设计，老规矩，先贴代码。

void App_Measure_Task (void)
{
	u8 keyValue = 0;
	u8 string[5];
	u16 distance1 = 0;
	u16 distance2 = 0;
	u8 mode = 0;
	u8 sendData[6];
	
	VL53L0X_Index = 1;
	vl53l0x_init();
	VL53L0X_Index = 2;
	vl53l0x_init();
	
	while (1)
	{
		keyValue = Med_KeyScan();
		
		if (keyValue == 0xAA)
		{
			Med_Oled_Clear();   // 清屏
			mode = 1;
		}
		else if (keyValue == 0x55)
		{
			Med_Oled_Clear();   // 清屏
			mode = 0;
		}
		
		if (mode == 0)
		{
			Med_Oled_ShowCHinese16x16(30,3,"激光测距");
		}
		else if (mode == 1)
		{
			keyValue = Med_KeyScan();
			
			if (keyValue == 0x55)
			{
				Med_Oled_Clear();   // 清屏
				mode = 0;
			}
			
			// 开启测距
			Med_Oled_ShowCHinese16x16(30,1,"激光测距");
			Med_Oled_ShowCHinese16x16(20,3,"第一路");
			Med_Oled_ShowCHinese16x16(20,5,"第二路");
			
			// 开启双路激光测距
			if (VL53L0X_Index == 1)
			{  
				if(vl53l0x_status == VL53L0X_ERROR_NONE)
				{
					vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data); //输出数据为mm
					distance1 = gDistance;
					gDistance = 0;
					VL53L0X_Index = 2;
				}
			}
			else if (VL53L0X_Index == 2)
			{
				if(vl53l0x_status == VL53L0X_ERROR_NONE)
				{
					vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data); //输出数据为mm
					distance2 = gDistance;
					gDistance = 0;
					VL53L0X_Index = 1;
				}
				// OLED显示测量结果
				sprintf((char*)string,"%dcm  ",distance1);
				Med_Oled_ShowString(70,3,string,16);
				sprintf((char*)string,"%dcm   ",distance2);
				Med_Oled_ShowString(70,5,string,16);
				// 串口输出测量数据
				sendData[0] = 0xD1;
				sendData[1] = (distance1 >> 8) & 0xFF;
				sendData[2] = distance1 & 0xFF;
				sendData[3] = 0xD2;
				sendData[4] = (distance2 >> 8) & 0xFF;
				sendData[5] = distance2 & 0xFF;
				USART1_Send(sendData,6);
				
				// 距离在10cm内报警
				if ((distance1 > 0 && distance2 > 0) && (distance1 <= 10 | distance2 <= 10))
				{
					LED = 1;
					BEEP = 0;
				}
				else
				{
					LED = 0;
					BEEP = 1;
				}
			}
		}
	}
}