(二) 三维点云课程---聚类的总结

三维点云课程—聚类的总结

K-MeansGMMSpectralMean ShiftDBSCAN
度量模式欧式空间欧式空间图论密集/欧式空间密集/欧式空间
聚类数人为设定人为设定可以推导出来自动获取自动获取
噪声点的影响中等
高维数据的影响中等中等
时间复杂度 O ( t × k × n × d ) O(t\times k \times n \times d) O(t×k×n×d)
t:迭代次数
k:聚类数
n数据的个数
d数据的维数
O ( t × k × n × d ) O(t\times k \times n \times d) O(t×k×n×d)
t:迭代次数
k:聚类数
n数据的个数
d数据的维数
O ( n 3 ) O( n ^3) O(n3)
t:迭代次数
k:聚类数
n数据的个数
d数据的维数
O ( T n l o g ( n ) ) O(Tnlog(n)) O(Tnlog(n))
n:数据的个数
T中心点的个数
O ( n l o g ( n ) ) O(nlog(n)) O(nlog(n))
n:数据的个数

总结如下:
其中像KMenas,GMM,Spectral Clustering,DBSCAN算法之前都有涉及,关于MeanShift并没有涉及,自己若是感兴趣,可以自行百度。
如果知道聚类数目,数据近似为圆分布,追求简单的话,可以选择KMeans;如果知道聚类数目,数据近似为椭圆分布,追求相对准确的话,可以选择GMM;如果不知道聚类的数目,对时间要求比较高,并且数据中有"圆环"问题,可以选择Mean shift或者DBSCAN;如果不知道聚类的数目,对时间要求比较不是太高,对精度要求较高,并且数据中有"圆环"问题,可以选择Spectral Clustering
目前数据集中表现最好的就是Spectral Clustering,但是它的时间复杂度太高。在实际的项目或者学习中,选择一款合适的聚类算法可以达到事半功倍的成效,当然里面的参数调整就是玄学。

点云k-means聚类是一种应用于点云数据的聚类算法,可以通过将点云数据划分为不同的簇来实现数据的分类和分割。PCL(点云库)是一个用于点云处理的开源库,其中包含了用于点云k-means聚类的Python模块。 点云k-means聚类的过程如下:首先,选取合适数量(k)的初始聚类中心点。然后,将每个点与聚类中心点进行距离计算,并将其分配给离其最近的中心点所对应的聚类。接着,根据每个聚类中的点重新计算其聚类中心点。重复以上两个步骤,直到聚类中心点的位置不再变化或者达到预定的迭代次数为止。 使用PCL库的Python模块,在进行点云k-means聚类时,首先需要导入相关的模块和数据。然后,通过调用PCL库中的聚类算法函数,传入点云数据和所需的聚类数量k。接着,可以设置聚类算法的参数,如迭代次数、收敛阈值等。最后,调用聚类算法函数来执行点云k-means聚类,并获取聚类的结果。 在得到点云k-means聚类的结果后,可以对每个聚类进行进一步的操作,如可视化显示每个聚类点云数据、计算每个聚类的质心或其他统计量等。此外,可以根据具体的需求调整聚类算法的参数,以获得更好的聚类效果。 总而言之,点云k-means聚类是一种有效的点云数据处理方法,可通过使用PCL库的Python模块来实现。该方法可以对点云数据进行分类和分割,从而对点云数据进行更深入的分析和应用。
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