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RSS订阅原创 Python 多目标跟踪-匈牙利算法
匈牙利算法:是一种数据关联(Data Association)算法，其实从本质上讲，跟踪算法要解决的就是数据关联问题。假设有两个集合S和T，集合S中有m个元素，集合T中有n个元素，匈牙利算法要做的是把S中的元素和T中的元素两两匹配（可能匹配不上）。结合跟踪的情景，匈牙利算法的任务就是把t帧的bbox与t-1帧的bbox两两匹配，这样跟踪就完成了。
2024-09-02 20:23:21
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原创 Python 点云K-means聚类算法
K-means聚类算法（Intrinsic Shape Signatures）:是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。
2024-08-28 22:10:15
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原创 PCL 点云ISS关键点提取算法
点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
2024-08-27 21:14:55
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原创 Python 点云ISS关键点提取算法
点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
2024-08-27 20:37:33
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原创 PCL 基于贪心三角化的点云网格化重建
贪心三角化：是一种对原始点云进行快速三角化的算法，该算法假设曲面光滑，点云密度变化均匀，不能在三角化的同时对曲面进行平滑和孔洞修复。
2024-08-26 23:09:43
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原创 特斯拉智驾方案演变过程
在当今科技飞速发展的时代，汽车行业正经历着一场深刻的变革，智能驾驶技术成为了人们关注的焦点。特斯拉作为智能驾驶领域的先驱者，以其卓越的技术实力和自动驾驶系统方案，在智能驾驶领域处于领先地位，其智能驾驶系统 FSD（(Full Self-Drive）自发布以来，经过了多次重要更新目前已经来到了 V11 版本，预计 2024 年会正式发布新的 V12 版本。
2024-08-05 20:25:49
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原创 PCL 点云多圆柱检测、多立杆检测 [附C++完整实现代码]
本算法适用于：对点云中的多个圆柱体、立杆进行检测。主要包括：1. 特征计算；2. 多圆柱、多立杆检测；3. 点云分割；4.检测结果可视化；5. 结果另存为文件。
2024-07-17 22:50:07
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原创 python 方向梯度直方图(HOG)算法 【附两种实现方法并可视化】
方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient，HOG）：是应用在计算机视觉和图像处理领域，用于目标检测的特征描述器。是用来计算局部图像梯度的方向信息的统计值。这种计算方法与边缘方向直方图EOH，尺度不变特征转换SIFT以及形状上下文方法有很多相似之处，但与他们的不同点是：HOG描述器是在一个网格密集的大小统一的单元上计算，而且为了提高性能，还采用了重叠的局部对比度归一化技术。HOG特征结合支持向量机SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功。
2024-07-13 08:48:21
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原创 PCL 点云的3D凸包重建【计算凸包面积、体积、结果可视化】
点云的凸包: 指在三维空间中，包围点云中所有点的最小凸多边形或凸多面体。凸包是一个凸集，它是由连结点云中的某些点形成的，使得凸包内的任意两点的连线都在凸包内部。
2024-07-11 23:44:44
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原创 PCL 点云FPFH特征描述子
快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简化加速版本 Fast Point Feature Histogram，在这里简称为 FPFH，中文名译作「快速点特征直方图」。FPFH 能保留 PFH 的大部分特性和获得近似的结果，并能将计算复杂度降为 O(nk)。
2024-07-08 22:32:37
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原创 PCL 点云PFH特征描述子
点特征直方图PFH(Point Feature Histograms)描述子：用于表示点云中每个点的局部几何形状信息，它是一种直方图描述子，包括了点云的法线方向和曲率信息，PFH描述子可以帮助区分不同形状的物体。
2024-07-06 12:22:32
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原创 PCL 点云VFH特征描述子
视点特征直方图VFH（Viewpoint Feature Histogram）描述子：是一种用于描述点云数据的特征表示方法。通过描述点云中每个点的局部几何形状和曲率来表示点云。VFH特征可以有效地用于物体识别和分类。
2024-07-06 11:21:16
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原创 PCL 点云压缩算法-Octree空间分割算法
Octree点云压缩算法：是一种用于表示三维空间中的点云数据结构。它将空间划分为一个八叉树，每个节点可以有最多八个子节点，代表了一个正方形的子空间。通过递归地将空间划分为更小的子空间，可以将点云数据组织成一个层次结构。每个节点可以保存在该空间内的点云数据，从而实现高效的点云数据存储和查询。
2024-07-06 08:39:46
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原创 PCL 渐进形态过滤器实现地面分割
渐进形态过滤器：采用先腐蚀后膨胀的运算过程，可以有效滤除场景中的建筑物、植被、车辆、行人以及交通附属设施，保留道路路面及路缘石点云。
2024-07-02 22:04:14
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原创 PCL 点云最小图割（前景、背景点云提取）
最小图割算法：是一种基于图论的对象分割方法，主要用于点云数据的处理和分析。该算法将点云数据表示为一个图结构，其中点云中的点作为图的节点，点之间的关系作为图的边，并通过最小化特定边的权重之和来分割点云数据。该算法旨在将输入的点云数据分割为两部分：前景点云（目标物体）和背景点云（剩余部分）。
2024-07-02 21:13:58
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原创 PCL 基于点云RGB颜色的区域生长算法
点云RGB颜色区域生长算法: 是一个基于RGB颜色信息的区域生长算法，用于点云分割。该算法利用了点云中相邻点之间的颜色相似性来将点云分割成不同的区域。
2024-07-01 22:03:39
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原创 [CAN] 通讯协议手动解析与手动打包 [手撕编码格式]
CAN有两种编码格式：Intel编码格式 和 Motorola编码格式，本教程将分别对两种格式进行手动解析与手动打包。
2024-06-27 23:16:56
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原创 [CAN] Intel 格式与 Motorola 格式的区别
CAN 总线信号的编码格式有两种定义:Intel 格式与 Motorola 格式。究竟两种编码格式有什么样的区别呢？设计者、dbc 文件编辑者或者测试人员又该如何判断两种格式，并进行有效正确的配置和解析呢？下面作者给出自己在设计和测试过程中的一点体会和见解，希望能够总结出来加深一下印象和理解。
2024-06-25 21:27:04
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原创 PCL 点云法向量估计
点云法向量估计（RegionGrowing）:点云法向量估计是一种计算点云中每个点的法向量的方法。点云法向量是描述点云表面方向的一种重要属性，可以用于点云分割、特征提取和重建等应用。
2024-06-18 22:35:52
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原创 [CAN协议] CAN 数据帧解析
CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据，这些帧类型共同构成了CAN总线通信的基础，确保了数据在CAN网络上的可靠传输。
2024-06-18 00:10:31
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原创 PCL 点云区域生长分割
区域生长分割（RegionGrowing）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。基本思想：首先依据点的曲率值对点进行排序，之所以排序是因为区域生长算法是从曲率最小的点开始生长的，这个点就是初始种子点，初始种子点所在的区域即为最平滑的区域，一般场景中平面区域较大，这样从最平滑的区域开始生长可减少分割区域的总数，提高效率。
2024-06-16 14:37:40
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原创 C++ Windows下Glog日志库安装使用教程
介绍：glog是google推出的一款轻量级c++开源日志框架。环境配置：windows+VS2015+gflags 2.2.2+glog-0.3.5。为避免新版本（glog V0.7.1）踏坑，建议装低版本，这里我选用的是V0.3.5。
2024-06-15 12:22:28
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原创 [CAN] 创建解析CAN报文DBC文件教程
DBC(全称为Database CAN)，是用于描述单个CAN网络中各逻辑节点的信息。 DBC是汽车ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）间进行CAN通讯的报文内容。通过DBC文件，我们可以了解CAN网络中各个节点（Network node）会发送哪些报文（Message）和接收哪些报文，每个报文中包含哪些信号（Signal），以及每个信号位于报文的哪个位置等信息。
2024-06-12 23:05:51
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原创 [CAN] DBC数据库编辑器的下载与安装
VectorCANdb是一款专为CAN（Controller Area Network）通信设计的数据管理工具。这款软件为工程师们提供了一个全面、高效的平台，用于定义、修改和管理与CAN网络相关的数据，确保通信的准确性和效率。通过VectorCANdb工具，用户可以轻松创建和编辑CANdb网络文件（*.dbc），这些文件描述了整个CAN网络中的通信细节。无论是车辆内部的电子控制单元（ECU）之间的通信，还是工业自动化领域中的设备互联，VectorCANdb都能提供强大的支持。
2024-06-11 22:25:35
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原创 Python 基于鲁棒核迭代最近点算法的点云精配准[Robust_ICP算法]
Robust_ICP（鲁棒迭代最近点算法）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。
2024-06-06 13:16:30
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原创 Python 点云快速全局配准算法
基于特征匹配的快速全局配准算法（Fast Global Registration, FGR）：通过计算源点云和目标点云的特征（如ORB、FPFH等特征），再使用特征匹配的方法实现点云之间的配准。
2024-06-02 00:00:37
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原创 error MSB8031: Building an MFC project for a non-Unicode character set is deprecated.
error MSB8031: Building an MFC project for a non-Unicode character set is deprecated. You must change the project property to Unicode or download an additional library. See http://go.microsoft.com/fwlink/p/?LinkId=286820 for more information.
2024-06-01 20:48:28
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原创 Python 点云生成高程模型图(DSM)
DSM（Digital Surface Model）是一种数字高程模型，通常用于描述地表地形的数字化表示。它是由一系列离散的高程数据点组成的三维地形模型，其中每个点都具有其相应的高程值。 DSM主要用于获取和分析地表地形特征，比如山脉、河流、湖泊等，以及建筑物、植被和其他人工或自然物体的高度和形状。它通常通过激光雷达(LiDAR)或光学立体摄影测量技术来获取。与DEM（Digital Elevation Model）有所不同，DEM只表示地面的高程，而DSM则包括地面以及地面上的物体（如建筑物、树木等）
2024-06-01 19:52:40
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原创 Python 点对面的ICP配准算法
点云ICP配准（Iterative Closest Point Registration）是一种将两个或多个点云数据集对齐的算法。其工作原理是通过迭代的方式，找出一个最优的刚体变换矩阵，将一个点云数据集的点对应到另一个点云数据集上的对应点，使得两个点云之间的误差最小化。
2024-05-31 00:09:47
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VectorCANdb工具安装包
2024-06-11
Multibyte MFC Library for Visual Studio 2013
2024-06-01
yaml-cpp三方库源码，版本为0.8.0
2024-04-13
postgresql-12.16-1-windows-x64.exe
2023-11-12
KeyPointsAnd3DSC算法三方库
2023-10-15
Opencv 3.4.6安装包
2023-09-16
《PyQt5快速开发与实战》学习教程
2023-09-09
PolSARpro v4.0软件使用教程
2023-09-03
编译好的 jsoncpp 三方库(附完整的头文件、源文件)
2023-08-27
绘图工具draw.io的安装包
2023-08-27
图像线特征提取及线特征匹配源码（LineSegmentMatching-master.rar）
2023-03-07
安装包ScreenToGif.exe
2023-02-12
opencv.org官网下载的opencv2.4.10版本安装程序(c++ +windows)
2023-02-07
opencv.org官网下载的opencv3.1.0版本安装程序(c++ +windows)
2023-02-07
opencv.org官网下载的opencv3.2.0版本安装程序(c++ +windows+vs2015)
2023-02-07
C++三方库 PCL1.8.1
2022-12-11
Arcgis 10.5 的AfCore.dll文件
2022-06-16
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