基于RT-Thread的CAN温度节点设计

1　目标要求

（1）采用内部具有 CAN 总线控制器的 STM32 系列单片机
（2）完成 RT-Thread 嵌入式操作系统移植，实现 CAN 总线通信、数据文件本地存储功能。
（3）设计并制作 CAN 总线温度测量节点的硬件电路，主要包括数字温度传感器、液晶显示、大容量 SPI 存储器和 CAN 接口；

２　环境搭建

2.1　硬件环境搭建

表 2.1 为发送端微控制器 STM32 与 AHT10、OLED12864、TJA1050 的接线关系，表 2.2 为接收端微控制器 STM32 与 OLED12864、W25Q128 的接线关系。

2.2　软件环境搭建

使用 RT-Thread Studio 软件，通过配置 RT-Thread Settings 完成对 IIC 的设置，同时通过打开 board.h 中的宏，设置其引脚分配，由于在 RT-Thread Settings 中没有 CAN 相关的驱动配置，因此需要通过 STM32CubeMX 完成对 CAN 的配置，其中，需要同时设置 CAN及 CAN 的时钟。然后复制生成的 msp 文件，并替换原有的 msp 文件。其次需要完成 board.c中 CAN 的宏的编写，CAN 的驱动程序也需要添加到程序中，直到这时，CAN 才能启动成功。而虚拟文件系统则需要开启 DFS、POSIX 等多个组件，例如需要挂载的 FLASH 为 SPI FLASH，则需要启用 Fats 组件和 SPI、SFUD 驱动。

3　硬件框架

4　软件设计

4.1　自定义应用层协议

连接: 1.接收端，当按键按下时发送初始命令
2.接收端使用停止等待协议
3.发送端，检测命令,正确则发送温湿度数据
断开连接: 1接收端不在线,发送端检测到发送失败而停止发送。
2.发送端不在线，接收端每500ms检查总线状态,检测到发送端不在线时则灭灯,等待按键按下发送初始命令。

4.2　发送端软件设计

下图为发送端详细流程图，具体代码工程后期会发

4.3　接收端软件设计

下图为接收端详细流程图，具体代码工程后期会发

5　遇到的问题

在操作文件系统时，遇到了2个问题。

第一个问题是当挂载文件系统时会提示There is no space to register this file system,按照网上的原因和方法，当挂载多个文件系统时，需要修改挂载文件系统的数目，但是本设计中只挂载了一个文件系统，且按照网上所示修改后，仍提示此信息。最后发现可能是RT-Thread的BUG，因为虽然提示此信息，但是文件系统可以正常使用，因此这句话可以忽略，如果不想看到这句话，可以在驱动中将其注释。

第二个问题是在进行数据的存储时，发现使用RT-Thread提供的write()函数写入数据，再用cat命令查看文件的内容时，与写入内容不符。由于实现的目标为将读取的温湿度数据存储到FLASH中，所以需要不断将读取到的温湿度数据进行存储，但是用cat命令进行查看，发现只有第一个数据存储正确，其他数据缺东西。解决方法是使用POSIX接口函数实现数据的存储，这样使用cat命令查看文件全部内容时所看到的内容和写入的内容一致，实现所需要求。

6　总结

下图为接收端串口打印信息，可见RT Thread嵌入式操作系统已经启动,文件系統挂载成功,且温湿度测量数据成功写入W25Q128中。
发送Is命令查看程序中所创建的文件的信息，可以看出，文件在根目录中创建，文件名为test.txt, 此时文件中存储的数据大小为52字节。
发送cat命令查看文件中所存储的信息，可以看到写入信息与存储信息一致, 写入温湿度数据3次,存储到文件中的温湿度数据为3组，满足所需要求。

如下图所示，左侧为发送端的温度显示,右侧为接收端的温湿度显示,可以看出发送端传感器采集的温湿度数据与接收端通过CAN总线接收到的温湿度数据一致,且在测试过程中,发送端与接收端的延迟较小,较好的满足了设计要求。