rt-thread下CAN通信

CAN 学习笔记

一. 例子说明

使用的是 spark-1\sdk-bsp-stm32f407-spark\projects\03_driver_can下的工程

二. 实物连接

二块星火一号开发板的CAN_L与CAN_L相连，CAN_H与CAN_H相连，如下图所示：

三. 实验现象

一个开发板在shell中调输入 can_sample_send 开启发送线程

can_sample_send

一个开发板在shell中输入 can_sample_receive 开启接收线程

can_sample_receive 

可以看到开启接收线程那块开发板的串口一直打印接收到的数据，如下图,符合预期。

四. can 报文一些关键位

标识	说明
ID:	标准ID ：11位，扩展ID : 28 位
RTR：	0 : 数据帧，1：遥控帧
IDE :	0: 标准帧，1：扩展帧
DLC:	表示数据长度 （0~8字节）

五. can 波特率

位时序：

波特率 = APB1时钟频率 / 分频系数 / (1*tq + tbs1 + tbs2)

六. can 通信流程

6.1 can 发送数据----底层原理

1. 配置主控制寄存器（CAN_MCR）：can 工作模式 和 位时序寄存器（CAN_BTR） ： 位时序及波特率

2. 配置发送邮箱：

   寄存器	内容
   标识符寄存器（CAN_TIxR）	存储发送的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位
   数据长度控制寄存器（CAN_TDTxR）	DLC段
   低位数据寄存器（CAN_TDLxR）	存储发送的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容
   高位数据寄存器 （CAN_TDHxR）	存储发送的Data4-Data7 四字节内容

3. can控制器将数据传入can收发器→数字信号转为为物理信号→发送

6.2 can 发送数据----rt-thread中发送流程

6.3 can 接收数据----底层原理

1. can收发器将收到物理信号转为数字信号→can控制器

2. 筛选器进行过滤 → FIFO邮箱

   FIFO邮箱：

   寄存器	内容
   标识符寄存器（CAN_RIxR）	存储收到的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位
   数据长度控制寄存器（CAN_RDTxR）	DLC段
   低位数据寄存器（CAN_RDLxR）	存储收到的的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容
   高位数据寄存器 （CAN_RDHxR）	存储收到的的Data4-Data7 四字节内容

3. 筛选器：
   

   模式	说明
   32位掩码模式	CAN_FxR1存储ID,CAN_FxR2存储哪个位必须与CAN_FxR1中ID一致，2个寄存器表示一组掩码
   32位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储一个ID,2个寄存器表示2个筛选的ID
   16位掩码模式	CAN_FxR1高16位存储ID,低16位存储的哪个位必须要与高16位的ID一致；CAN_FxR2高16位存储ID，低16位存储哪个位必须要与高16位ID一致；2个寄存器表示2组掩码
   16位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID,2个寄存器表示4个筛选的ID

4. 读取数据：app读取FIFO邮箱对应寄存器，获取数据

6.4 can接收数据----rt-thread中接收流程