rt-thread stm32f103 CAN硬件ID过滤配置迷思

项目场景：

个人水平有限，内容可能有错，请借鉴，

基于stm32f103cBt6，rt-thread 标准版 使用CAN驱动 关于硬件过滤器ID 屏蔽模式 设置的迷思
drv_can.c 版本2006-2018 最后修改时间2019-06-17 YLZ port to new STM32F1xx HAL V1.1.3.
HAL是由软件STM32CubeMx 软件包版本：STM32Cube FW_F1 V1.8.4

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问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：
使用下面官方示例配置 标准帧 并不能实现其设定相应ID过滤，实际测试下来任何ID消息都被接收到了

    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */

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原因分析：

经过测试，这里有3个问题，
1、过滤器可以有多组，但是0组必须被使用不然的没有过滤效果，（至于为什么，本人水平有限，不知道原因）
2、滤波ID配置不能按照其给的方式, 比如只需要ID 0-7的你的参数是这种形式
ID 0x00 屏蔽ID 0xff000000,这个形式就是和硬件相关了
3、也是个人认为中重要的就是仔细看drv_can.c 文件中配置语句 drv_can->FilterConfig.FilterIdHigh = (filter_cfg->items[i].id >> 13) & 0xFFFF;此语句是右移了13位，但是在HAL_CAN_ConfigFilter函数中 FilterIdHigh 数值被左移16位，也就是说FilterIdHigh 高位31，30,29,可能因此被移除了。也就相当于图202中 CAN_FxR1相应高位被移除了，导致你想要的ID发生改变。
第三点请您看看您的HAL_CAN_ConfigFilter再修改借鉴

_can_control(struct rt_can_device *can, int cmd, void *arg)

                drv_can->FilterConfig.FilterIdHigh = (filter_cfg->items[i].id >> 13) & 0xFFFF;
                drv_can->FilterConfig.FilterIdLow = ((filter_cfg->items[i].id << 3) | 
                                                    (filter_cfg->items[i].ide << 2) | 
                                                    (filter_cfg->items[i].rtr << 1)) & 0xFFFF;
                drv_can->FilterConfig.FilterMaskIdHigh = (filter_cfg->items[i].mask >> 16) & 0xFFFF;

HAL_CAN_ConfigFilter函数

     can_ip->sFilterRegister[sFilterConfig->FilterBank].FR1 =
        ((0x0000FFFFU & (uint32_t)sFilterConfig->FilterIdHigh) << 16U) |
        (0x0000FFFFU & (uint32_t)sFilterConfig->FilterIdLow);

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解决方案：

1、修改drv_can->FilterConfig.FilterIdHigh = (filter_cfg->items[i].id >> 16) & 0xFFFF;--------》》》》》》》drv_can->FilterConfig.FilterIdHigh = (filter_cfg->items[i].id >> 16) & 0xFFFF;
2、ID参数设置必须含有 0号组 ，自己慎重计算 ，下面是自己配置ID过滤表参数
2.1 ID 0x00-0x07
{0x2000000 , 0, 0, 0, 0xff000000, 0, RT_NULL,RT_NULL},
ID 0x10-0x17
{0x000 , 0, 0, 0, 0xff000000, 2, RT_NULL,RT_NULL}