一个完整的、超详细的关于A,B相可读取速度的电机的项目（PID稳速）的笔记（一）

/*这一篇笔记，介绍的是关于器件的选型和一些小技巧的记录，以及STM32的定时器的编码模式*/

主要的关于pid的代码在第二章节一个完整的、超详细的关于A,B相可读取速度的电机的项目（PID稳速）的笔记（二）

项目的所需要的器件

1. 电机驱动芯片：TB6612
2. 单片机：STM32F030C8T6
3. 电机：一个具有A,B 相位输出得的、一圈输出11个脉冲的、减速比4.4、12V电机。

开始前的关于C的一些小笔记（面向初学者）。

位、字节、字、半字、枚举、以及位操作

位：一个bit,二进制数中的一个位,在某些编译器中可以用关键字bit的定义，像C51中的sbit的定义是外部的位。

字节：一个byte,八个位为一个字节。

字：一个word,字和处理器可以一次性处理的长度有关，32位机的字就是32位。

半字 ：halfword,故名思意，字的一半。

枚举类型的定义：

typedef enum
{
 	I2C_OK       = 1,
  	I2C_ERROR    = !I2C_OK,
} I2C_Status、
/*定义这个的好处就是，可以可以判读这个函数执行的结果*/

/*比如我要判断数据是否通过I2C总线写到地址里去*/
I2C_Status SetI2CData(uint8_t addr,uint8_t data)
{
	uint8_t Timeout=0;
	
	LL_I2C_HandleTransfer(I2C3, SLAVE_OWN_ADDRESS, LL_I2C_ADDRSLAVE_7BIT, 2, LL_I2C_MODE_AUTOEND,LL_I2C_GENERATE_START_WRITE);
	
	while(!LL_I2C_IsActiveFlag_TXIS(I2C3) && Timeout<10)
    { 
    	Timeout++;
    	LL_mDelay(1);
    }
    if( Timeout > 4 )
    	return I2C_ERROR;
    else
		LL_I2C_TransmitData8(I2C3,addr);
	Timeout = 0;
	while(!LL_I2C_IsActiveFlag_TXIS(I2C3))
    { 
        Timeout++;
    	LL_mDelay(1);
    }
    if( Timeout > 4 )
    	return I2C_ERROR;
    else	
		LL_I2C_TransmitData8(I2C3,data);
	return I2C_OK;
}	

位操作 :

/*取位，比如我要取某一个数据的，第6位(bit5)*/
data & 0x20  // 0x20   =   0b0010 0000
/*清位，比如我要清某一个数据的，第6位(bit5)*/
data & ~0x20  
/*置位，比如我要置某一个数据的，第6位(bit5)*/
data | 0x20 
/*看，为了方便位操作，ST把寄存的位都给提取出来了*/
#define ADC_CR_ADEN_Pos                (0U)
#define ADC_CR_ADEN_Msk                (0x1UL << ADC_CR_ADEN_Pos)              /*!< 0x00000001 */
#define ADC_CR_ADEN                    ADC_CR_ADEN_Msk                         /*!< ADC enable */
#define ADC_CR_ADDIS_Pos               (1U)
#define ADC_CR_ADDIS_Msk               (0x1UL << ADC_CR_ADDIS_Pos)             /*!< 0x00000002 */
#define ADC_CR_ADDIS                   ADC_CR_ADDIS_Msk                        /*!< ADC disable */

TB6612的电路图

STM32F030C8T6的STM32Cube MX的配置，以及编码模式的介绍。

编码模式 ：打开手册找到tim1的Encode 模式


我们只需按上面的介绍配置寄存器，就会有下图的效果，可以看到，A，B相的相位差位为90°，一个周期会计数4次，所使用的电机一圈输出11个脉冲的、减速比4.4，也就是说，使用的电机一圈所计数值为4.4411=193.6，是不是可以在配置定时器的时候，让他自动重装载值为193，记录一下时间，然后计算出速度，然后将速度与期望的速度的差值送入PID，就行了（在实际的调试中并不是那么简单）。
STM32Cube MX的配置。

打开软件，选择型号，将所需要的引脚配置好，配置定时器,在combined channel里选取 encode mode
在encode mode 选取TI1 and TI2 ,自动重新装置值填写193。