使用vscode的debug功能

1. 代码如下所示，需要包含Eigen的库，安装的话有很多教程，直接照着来就可以

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
    Eigen::Quaterniond rotation = Eigen::Quaterniond::Identity();
    Eigen::Vector3d translation = Eigen::Vector3d::Zero();

    auto res = rotation.inverse() * -translation;

    cout << res << endl;

    return 0;
}

2. 有了代码之后，直接点击vscode的run 或者debug的话 一般会报错 

3. 这个时候 只需要修改task的 -I 参数，填写为对应的Eigen的安装路径即可，如下所示

{
    "tasks": [
        {
            "type": "cppbuild",
            "label": "C/C++: gcc build active file",
            // "command": "/usr/bin/gcc",
            "command": "g++",
            "args": [
                "-I/usr/include/eigen3",
                "-fdiagnostics-color=always",
                "-g",
                "${file}",
                "-lstdc++",
                "-o",
                "${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",
                "-l",
                "pthread"
            ],
            "options": {
                "cwd": "${fileDirname}"
            },
            "problemMatcher": [
                "$gcc"
            ],
            "group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },
            "detail": "Task generated by Debugger."
        }
    ],
    "version": "2.0.0"
}

4. 处理之后，可以编译通过，并且得到对应的输出，还可以进行debug 

5. debug 效果如下所示：