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RSS订阅原创 OpenCalib lidar2camera manual calib两个修改的地方
小写 -o 改为 大写 -O。删掉PCL 后面的EXACT。
2024-03-25 08:12:44
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原创 ros中tf和odom的创建，转换与发布
里程计frame系通常命名为 odom，也就是frame_id="odom"）和一个Odometry类型的topic，这个topic包含的内容是里程计frame的位置和速度，也就是根据车轮运动而计算出来的机器人的位置和速度。需要建立里程计frame到base_link的tf转换，并将这个tf发布，在rviz中设定fixed frame为odom，才能在rviz中正确看到机器人的运动。里程计 frame的位置是gps的坐标，也可以初始化一个点，使用gps的相对坐标。
2024-02-01 15:34:23
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原创 ros跑gazebo仿真与实体机器人区别
否则rviz可能没法正确显示tf与frame，ros navigation也无法正常使用。gazebo仿真要设置use_sim_time = true。真实机器人要设置use_sim_time = false。
2024-01-29 17:07:45
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原创 用cityscapes fine tune yolov8-seg
这样输出的output是没有梯度的，不能训练。想要训练就要调用注释掉的train方法，需要提前按照coco格式准备好数据集，如果不想制作coco数据集的格式，通过这种方法拿出模型的带梯度的输出。调用的函数是ultralytics/nn/tasks.py中 BaseModel的forward方法。cityscapes数据集预处理。加载yolo8-seg模型。
2024-01-26 14:49:46
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原创 Jetson运行mmseg
Jeston运行mmseg需要pytorch 1.11，jetson版的pytorch 2.0和2.1不支持分布式训练，mmseg中关于torch.dist的部分会报错，支持分布式训练的最到版本的torch是1.11。目前看样子还是无法将带transformer的图像分割模型转为tensorRT的模型，有些attention中的算子在tensorRT中还不支持。
2024-01-25 14:13:51
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原创 从零开始，搭建一个autonomous mobile robot的gazebo仿真（2）：gazebo中自动导航
mobile robot在gazebo中通过lidar autonomous navigation
2024-01-20 14:57:28
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原创 从零开始，自己搭建一个autonomous mobile robot做gazebo仿真（1）：mobile robot建模与添加差速控制器
xacro文件建模注意点
2024-01-20 12:09:32
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原创 从DETR到Mask2Former（3）：masked attention的attention map可视化
attention map的可视化方法
2024-01-13 18:55:29
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原创 nuScenes数据集使用方法（1）可视化初探
如果想找下一个样本，每一个样本中储存着下一个样本的token，一个一个往下找。18表示的是，这个样本中被标注的第18个物体。从场景中获取第一个样本，也就是一帧。
2023-12-20 20:28:11
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原创 动态窗口法Dynamic Window Approach在动态环境中避障
DWA的大致思路就是，在一个线速度和角度的可行二维空间中，进行采样，计算每个可行速度在未来一定时间内的轨迹（假定匀速运动）， 对这些轨迹进行评价，取最优轨迹，以最有轨迹对应的当前下一时刻的线速度和角速度，最为速度控制器的v_target。缺点是容易陷入局部最优。以这个博主的代码为基础，加了一个碰撞检测，但是这个碰撞检测目前还不完善，思路应该是这个思路，以后有时间再完善吧。
2023-12-19 21:20:23
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原创 使用fcl库做碰撞检测
第二个坑就是当你想在自己的项目中也跑通官方的test的时候，需要googletest库，把test文件夹中的一些文件也要copy进自己的项目，以及在自己的项目中也要引用ccd库，还有一个Threads库，改写自己项目的CMakeLists.txt贼麻烦。第一个坑就是git clone并build fcl库后生成的fcl-config.cmake里面有问题，需要在这里进行相应修改。fcl库是真难用，导入自己的项目的时候遇到各种坑。
2023-12-10 17:23:20
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原创 ROS gazebo 机器人仿真，环境与robot建模，添加相机 lidar，控制robot运动
ROS gazebo mobile robot仿真，建立gazebo环境模型，robot建模，添加相机 lidar并获取传感器数据。添加控制器，控制robot运动
2023-12-09 18:27:50
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原创 使用coco数据集进行语义分割：数据预处理与损失函数
本文旨在说明如何处理 stuff_train2017.json stuff_val2017.json panoptic_train2017.json panoptic_val2017.json，将上面那些json中的dict转化为图片的label mask，也就是制作图片像素的标签的ground truth。
2023-12-02 21:09:58
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原创 rospy节点一边接收topic，一边将topic数据通过matplotlib可视化
通过将matplotlib嵌入tkinter中，实现一边订阅topic，一边动态更新画图。
2023-11-11 15:48:39
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原创 在CARLA中获取CARLA自动生成的全局路径规划
如果是pycharm开发，要在pycharm的Settings - Project Structure, Add Content Root中加入agents的上级文件夹。调用BasicAgent的set_destination函数，生成一个全局导航路径。CARLA生成全局路径规划的代码在。在自己的carla客户端py文件中。在其中选择一个起点和一个终点。将路径可视化，画出上图的效果。
2023-11-05 15:49:14
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原创 mpv播放器input.conf配置，解决方向键快进快退无效的问题（总是跳到关键帧）
要写 no-osd和exact，网上搜到的input.conf都是套话废话，都没有写这两个关键词。
2023-11-05 15:22:58
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原创 将Pytorch搭建的ViT模型转为onnx模型
然后新建一个py文件，要新建py文件的原因是，博主上一篇文章的main.py文件引用了很多torch相关的库，如果还是在main.py文件中运行转onnx的代码，回报错circle import 重复循环引用的错误，所以姑且将.pth作为一个中转。还有一种方法是，修改onnx库中的 symbolic_opset18.py 文件（/home/.local/lib/python3.8/site-packages/torch/onnx），改为如下形式。本文尝试将pytorch搭建的ViT模型转为onnx模型。
2023-11-03 19:38:40
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原创 ViT Vision Transformer超详细解析，网络构建，可视化，数据预处理，全流程实例教程
本文通过一个实例，将ViT全解析。包括三部分内容，网络构建；orchview.draw_graph 将网络每一层的结构与输入输出可视化；数据预处理。附完整代码。
2023-11-02 21:26:36
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原创 vscode C++项目相对路径的问题
路径：./代表的是 launch.json文件中 "cwd": 的设置，一种写法是："cwd": "${workspaceFolder}"如果要在main.cpp里用相对路径保存一个txt文件。workspaceFolder代表的时工作空间目录。如图所示的项目目录结构。
2023-10-27 09:41:12
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原创 点云cloudpoint生成octomap的OcTree的两种方法以及rviz可视化
将点云cloudpoint生成为octomap的octree八叉数地图，并用rivz可视化显示
2023-10-20 10:36:38
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原创 在ROS中将点云（PointCloud2）生成Octomap，rviz可视化显示
通过ros的topic，一个python文件作为publisher，发布点云数据。一个C++项目接收点云数据，引用octomap库，将点云生成octomap的tree，在将tree通过topic发布出去，rviz订阅octomap tree的topic进行可视化显示。
2023-10-19 17:09:06
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原创 Linux知识点：系统目录结构的理解，环境变量的作用和添加，创建自己的共享库并使用，引用第三方库
本文介绍linux系统的文件目录结构，每个文件夹的作用和意义。环境变量的作用，如何添加环境变量，如何创建和使用第三方库，cmake的编译和安装指令的理解
2023-10-18 17:16:38
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原创 拉普拉斯变换与傅立叶变换的关系
傅立叶变换从时域到频域，将时域信号转化为不同频率和幅值的正交三角函数基，根据欧拉公式，建立三角函数，复数，e之间的联系。傅立叶变换在某些函数时不可积，于是乘一个衰减函数，使得不可积的傅立叶变换可积。又因为拉普拉斯变换具有可以方便的解微分方程的优势，所以将其运用到控制系统的传递函数。
2023-10-12 16:42:39
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moveit的python接口控制gazebo机械臂
2024-01-08
openCV直线检测完整代码
2022-11-24
空空如也
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