openMVS详细教程

1. 简介

OpenMVS（Multi-View Stereo reconstruction library）是一个用于多视角立体重建的开源库，用于从多个图像中创建高质量的三维模型。它可以从图像集合中恢复三维几何和纹理信息，以创建更真实的场景重建。

• 注意：openMVS库本身是不具备从image标定相机内外参功能的，因此后续使用的时候还要搭配其它pipeline，如openMVG或者其他sfm-pipeline。

2. 安装openMVS

• 系统环境：windows10，git，vcpkg，cmake（后面三个没有安装的可自行百度，easy）

2.1 下载openMVS项目

openMVS项目链接
在本地随意一个位置输入

git clone https://github.com/cdcseacave/openMVS.git

等待安装即可，失败的大部分情况都是网络问题。

2.2 下载依赖库

使用vcpkg进行库的下载（vcpkg是c++库管理工具，类似于conda，windows下应该没有比vcpkg更好用的c++库管理工具了吧）
vcpkg项目链接
点击链接，按照readme操作就行。
下载后双击bat文件就安装完成（在cmd中直接输入这个文件也行）

# 示例--安装boost库
# 建议先用search查看boost库有哪些版本
.\vcpkg search boost
# 选择合适的版本install
.\vcpkg install boost:x64-windows
# 由于网络原因，可能会失败，重新安装即可
建议安装完所有库后执行下面命令：
.\vcpkg integrate install # 这是告诉系统所有编译器你通过vcpkg安装的所有库的位置，之后写c++代码就可以直接include了，不需要
在手动设置库地址

2.3 安装cmake

下载cmake（自行百度安装，很简单）
安装完成后在cmd输入：

# 目前你已进入openMVS目录
mkdir build(随便取一个名字，建议build或者make)
cd build
cmake .. -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=你的vcpkg安装路径\scripts\buildsystems\vcpkg.cmake

一般来说，这一步或多或少会遇到错误，我是由于cmake版本过高，CMakeList.txt文件中首行加一句CMAKE_POLICY(SET CMP0146 NEW)就ok了。

2.4 在build目录打开openMVS.sln（visual studio）

打开后界面如下：

右键ALL_BUILD ，点击生成

当然，你也可以按照openMVS项目的readme编译链接也行。
openMVS安装编译结束

3. 跑一跑openMVS示例

3.1 下载scene.mvs文件

前面说过，openMVS是不能直接由image重建三维图像的，因为它没有实现标定image的内外参。
openMVS官方示例在此官方示例
用的是Sceaux Castle的image进行重建

我们的目的是为了测试openMVS是否能用，而不管怎么由images得到mvs文件，所以呢，官方直接替我们生成了openMVS要输入的数据scene.mvs,这个文件是用上面的城堡images进行sfm（用的openMVG库）得到的，文件内容包括相机的内外参、稀疏点云以及对应的images。（后续，如果时间充裕，我会出一个openMVG配合openMVS的使用教程）
下载好scene.mvs文件后，可以用编译好的viewer模块来打开.mvs文件。
把scene.mvs拖到viewer.exe上就能看了（cmd命令行也行： Viewer.exe C:\Users\cv\Downloads\scene.mvs）

3.2 密集点云重建–densifypointcloud

scene.mvs里面只包含稀疏的点云，densifypointcloud.exe利用scene.mvs中提供的相机内外参以及稀疏点云进行图像校正，使image pair 的极线平行，这样就能利用平行的极线约束检测到更多特征（立体匹配内容），得到密集视差图计算深度，实现密集点云重建。
使用方法：
在官方示例中下载图片下载
新建一个文件夹（位置任意，命名任意），比如我的叫testdata，在testdata中新建images文件夹，把下载的image放进去，然后把下载的scene.mvs放在testdata中

命令行进入编译好的目录下（见下图），输入下列命令

等待完成即可（大约需要30分钟），完成后会testdata目录下生成一个scene_dense.mvs文件，可以使用viewer.exe查看效果。
可以看到，MVS生成的密集点云重建效果比sfm好很多

3.3 生成网格模型–reconstructmesh.exe

理论上，MVS的工作已经完成，但是openMVS不止实现密集点云重建，还实现了网格重建以及纹理映射，所以接下来一个一个实验效果。

ReconstructMesh.exe secene_dense.mvs -w E:\3Dreconstruction\openMVS\testdata

生成scene_dense_mesh.mvs 文件（这个过程很快）

3.4 网格细化–refinemesh

RefineMesh.exe secene_dense_mesh.mvs -w E:\3Dreconstruction\openMVS\testdata

生成secene_dense_mesh_refine.mvs(这个过程需要很长时间，可以查看命令行参数，修改默认meshrefine参数)

3.5 纹理映射–texturemesh

TextureMesh.exe secene_dense_mesh.mvs -w E:\3Dreconstruction\openMVS\testdata

生成secene_dense_mesh_texture.mvs，这个过程大约30分钟